Manuals:MB Plus:AttitudeControl usage/de

Bitte beachten Sie, dass AttitudeControl ein optionales Feature ist. Die nachfolgend beschriebenen Funktionen stehen nur zur Verfügung, wenn auf dem MICROBEAST PLUS die ProEdition Firmware installiert ist.

Wenn die AttitudeControl durch Auswahl einer der fünf Betriebsmodi bei Parametermenü Einstellpunkt L aktiviert wurde, kann sie im Flug über einen Schalter oder Taster am Fernsteuersender ein- und ausgeschaltet werden. Der Schalter/Taster steuert dabei den Steuerkanal an, der im Empfängereinstellmenü für die AttitudeControl zugewiesen wurde. Prüfen Sie, ob das ein- und ausschalten der AttitudeControl wie erwartet funktioniert, sobald MICROBEAST PLUS betriebsbereit ist:

Ähnlich wie bei der Einstellung der Wirkstärke des Heckkreisels kann der Status der AttitudeControl anhand der Menü LEDs nachvollzogen werden. Diese leuchten immer dann auf, wenn eine Änderung auf dem Steuerkanal für die AttitudeControl stattfindet, z.B. wenn diese ein- oder ausgeschaltet wird oder sich die Höhe des Steuerausschlags ändert. Zur Unterscheidung von der Heckgyro-Empfindlichkeit leuchtet während der Anzeige des aktuellen AttitudeControl-Status die Status LED rot. Wenn die AttitudeControl aus ist bzw. ausgeschaltet wird, so blinkt die Menü LED A. Falls eine der LEDs B – N aufleuchtet, dann ist die AttitudeControl eingeschaltet. Die einzelnen LEDs signalisieren dabei die Wirkstärke der AttitudeControl. Je größer der Ausschlag des Schaltgebers/Kanals für die AttitudeControl ist, umso weiter wird die Menü LED beim Verstellen in Richtung Punkt N wandern und desto stärker wird die Wirkung der AttitudeControl. Dabei beeinflusst die Stärke wie schnell und heftig der Heli beim Einschalten der AttitudeControl in die stabile horizontale Lage gedreht wird. Für den Erstflug drehen Sie den Servoweg für den Schaltgeber im Sender soweit auf, bis die Menü LED G beim Einschalten der AttitudeControl aufleuchtet. Bei Helis der 450er Größe können sie üblicherweise höher aufdrehen (auf Menü LED I).

Wenn sich der Status der AttitudeControl länger als 8 Sekunden nicht ändert, wechselt die Anzeige zurück zur Anzeige des Heckkreiselmodus und die Status LED leuchtet blau oder violett.

AttitudeControl mit separatem Schaltkanal

Wurde bei Einstellpunkt J im Empfängereinstellmenü ein Schaltkanal für die AttitudeControl zugewiesen bzw. wenn die Standardkanalbelegung geladen wurde, so bestimmen Steuerausschlag und Richtung des zugewiesenen Kanals für die AttitudeControl, ob die AttitudeControl ein- oder ausgeschaltet ist und wie stark diese wirkt. Bei Ausschlag in die eine Richtung wird die AttitudeControl eingeschaltet. Dabei wird bei der Ersteinrichtung die LED neben Punkt N aufleuchten, weil der Steuerausschlag auf diesem Kanal im Sender 100% betragen wird. Justieren Sie (z.B. über die Servowegeinstellung für diesen Kanal) im Sender die Höhe des Steuerausschlags entsprechend, so dass die Menü LED wie oben beschrieben neben Punkt G (oder Punkt I bei kleinen Helis) aufleuchtet. Wenn Sie den Schaltgeber in die andere Richtung betätigen wird die LED neben Punkt A aufleuchten und blinken. Die AttitudeControl ist dann ausgeschaltet. Hier ist es egal, wie groß der Steuerausschlag ist, da nur das Vorzeichen des Ausschlags dafür entscheidend ist, ob die AttitudeControl an oder aus sein soll.

Menü LED	A (flashing)														B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
AttitudeControl Wirkstärke	-														8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Steuerkanal	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0	8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
AttitudeControl Status	aus														an

AttitudeControl mit kombiniertem Schaltkanal

Wenn der Kanal für die Heckkreiselempfindlichkeit auch für die AttitudeControl verwendet wird, dann besteht zu der oben beschriebenen Betriebsart mit separatem Schaltkanal folgender Unterschied: Bei der Schaltposition, in der die AttitudeControl aus ist, wirkt der Schaltkanal wie bisher auf die Höhe der Kreisel-Empfindlichkeit. Durch Ändern der Höhe des Steuerausschlags von diesem Kanal in diese Richtung kann die Wirkstärke des Heckkreisels justiert werden. Die Höhe wird bei Veränderung und immer nach dem Initialisieren anhand der gelben Menü LEDs signalisiert, wobei die Status LED blau leuchtet. Wird der Schalter umgelegt, der Schaltkanal also unmittelbar in die andere Richtung gesteuert, so behält MICROBEAST PLUS die zuletzt eingestellte Heckkreisel-Empfindlichkeit bei und schaltet die AttitudeControl ein. Diese Funktion tritt also anstelle der Umschaltung des Heckkreisels auf den Normal-Modus. Die Größe des Steuerausschlag in diese Richtung bestimmt jetzt die Wirkstärke der AttitudeControl, so wie oben beschrieben. Abhängig von der Steuerrichtung betätigt der Steuerkanal also zwei unterschiedliche Funktionen und die LED - Anzeige wechselt entsprechend.

Menü LED	N	M	L	K	J	I	H	G	F	E	D	C	B	A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
Heckkreisel Wirkstärke	100%	96%	88%	80%	72%	64%	56%	48%	40%	32%	24%	16%	8%	0%	last value
AttitudeControl Wirkstärke	-														8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Steuerkanal	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0	8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
AttitudeControl Status	aus														an

Achten Sie bei Verwendung der AttitudeControl mit kombiniertem Schaltkanal stets darauf, dass die AttitudeControl nach der Initialisierung zuerst einmal ausgeschaltet ist. Andernfalls wäre die Heckkreisel-Empfindlichkeit minimal, weil das System dann noch keine Heckkreisel-Empfindlichkeit vom Schaltgeber übernehmen konnte.

Verwenden Sie in dieser Betriebsart unbedingt einen Schalter, der unmittelbar und ohne Zwischenschritte die Steuerrichtungen wechselt. Verwenden Sie insbesondere keine Schieberegler am Fernsteuersender! Andernfalls würde beim Einschalten der AttitudeControl die Heckkreisel-Empfindlichkeit bis auf 0% heruntergefahren, bevor das System die AttitudeControl einschaltet.

Hinweis für Firmware Versionen vor 4.1.x: Sobald die AttitudeControl bei Parametermenü Einstellpunkt L aktiviert wurde, kann der Heckkreisel nicht mehr im Normal-Modus betrieben werden. Wird die AttitudeControl mit separatem Schaltkanal betrieben (siehe oben), dann steuert der Kanal für die Heckkreisel-Empfindlichkeit in beide Richtungen den Heckkreisel im HeadingLock-Modus an. Das Vorzeichen des Steuerausschlags ist hier nicht mehr relevant, nur die Größe des Steuerausschlags. Wenn Sie den Heckkreisel im Normal-Modus betreiben möchten, dann kann AtttitudeControl nicht verwendet werden und sie muss unter Parametermenü Einstellpunkt L deaktiviert werden (Status LED aus).

Funktionskontrolle

Beim Ein- und Ausschalten der AttitudeControl sollten sie anhand der Ansteuerung der Taumelscheibe einen unmittelbaren Einfluss sehen können: Sobald der Heli zu einer Seite geneigt wird, versucht MICROBEAST PLUS der Neigung dauerhaft entgegen zu steuern wenn die AttitudeControl an ist. Die Taumelscheibe neigt sich entgegen dem Kippwinkel und steht stets annähernd waagrecht zum Boden, wenn der Heli nicht allzu stark gekippt ist. Das System versucht dadurch den Helikopter zurück in die Horizontale zu bringen.

noframe

Ist hingegen die AttitudeControl ausgeschaltet, so fährt die Taumelscheibe im Betrieb stets langsam zurück in die Neutrallage, d.h. sie wird rechtwinklig zur Rotorwelle ausgerichtet, sobald der Helikopter (egal in welcher Lage) ruhig gehalten wird. Hier gleicht das System nur aktuell auftretende Drehbewegungen aus, korrigiert jedoch nicht die absolute Positionsabweichung.

noframe

Bei Verwendung eines AttitudeControl Modus mit Pitchausgleich (siehe Parametermenü Einstellpunkt L) wird bei eingeschalteter AttitudeControl neben den zyklischen Steuerkorrekturen auch positiv oder negativ Pitch gesteuert, sobald sich der Heli der horizontalen Lage nähert. Der Pilot kann dabei zusätzliches Pitch in dieselbe Richtung geben, nicht aber in die Gegenrichtung. Prüfen Sie, ob dies korrekt funktioniert und ob die Steuerrichtungen stimmen. Wird der Heli in normaler Schwebefluglage gehalten, so muss bei eingeschalteter AttitudeControl etwas positives Pitch gesteuert werden und Sie können über den Pitchsteuerknüppel noch mehr positives Pitch zugeben, nicht aber weniger. Bei Verwendung des „3D - Modus mit Pitchausgleich“ muss analog dazu in Rückenfluglage das System etwas negatives Pitch geben und über den Sender kann nur zusätzliches negatives Pitch gegeben werden, nicht jedoch positives Pitch.

Fliegen mit AttitudeControl

Falls noch nicht geschehen sollten Sie den Erstflug des Helis ohne AttitudeControl ausführen und alle grundlegenden Parameter wie Wirkstärke von Heckkreisel und Taumelscheibe, Steuerverhalten, usw. wie unter Fliegen und anpassen der Parameter erläutert, erfliegen und einstellen.

Ist der Heli soweit gut eingestellt, können Sie sich mit der Wirkung der AttitudeControl vertraut machen. Hierfür wird empfohlen den „Rettungsmodus“ (siehe Parametermenü Einstellpunkt L) zu verwenden. Bringen Sie den Heli in ausreichender Höhe in einen stabilen Schwebeflug und aktivieren Sie die AttitudeControl über den entsprechenden Schaltgeber. Der Heli sollte in annähernd gleicher Position und nahezu horizontaler Lage weiterschweben. Steuern Sie kurz den Roll- oder Nicksteuerknüppel und lassen sie ihn wieder los, sobald der Heli etwas Schräglage erreicht hat. Der Heli wird dann mehr oder weniger schnell selbsttätig in die Ausgangslage zurückdrehen. Deaktivieren Sie die AttitudeControl. Drehen Sie den Heli abermals etwas zur Seite und lassen Sie den Roll- bzw. Nicksteuerknüppel los. Aktivieren Sie AttitudeControl. Der Heli wird wie schon zuvor selbständig in die Horizontale zurückdrehen, jetzt aber erst ab dem Zeitpunkt ab dem Schalter umgelegt wurde. Gewöhnen Sie sich an das Einschalten der AttitudeControl im Flug und verwenden Sie die Funktion regelmäßig, so dass Sie im Notfall den Schalter intuitiv umlegen.

Wenn ein AttitudeControl-Modus mit Pitchkontrolle verwendet wird (vgl. Parametermenü Einstellpunkt L) hat der Pitchsteuerknüppel bei aktiver AttitudeControl in manchen Bereichen keine Wirkung und die AttitudeControl steuert selbst einen vorprogrammierten Pitchwinkel, solange sich der Pitchknüppel innerhalb dieses Bereichs befindet. Sorgen Sie vor dem Ausschalten der AttitudeControl dafür, dass der Pitchsteuerknüppel ungefähr denselben Pitchwinkel steuert wie die AttitudeControl. Andernfalls würde der Helikopter einen Satz nach unten machen, falls der Pitchsteuerknüppel einen kleineren Pitchwinkel steuert als die AttitudeControl.

Aus Sicherheitsgründen sollte grundsätzlich mit ausgeschalteter AttitudeControl gestartet und gelandet werden. Andernfalls kann es vorkommen, dass die AttitudeControl schon am Boden Steuermanöver ausführt, in dem Versuch den Helikopter gerade auszurichten. Dadurch wird die Taumelscheibe schief gestellt und der Helikopter könnte beim Start (oder auch während oder nach der Landung, wenn der Rotor ausdreht) umkippen.

Fliegen Sie auch mit AttitudeControl immer in ausreichender Höhe und mit ausreichendem Sicherheitsabstand zu Ihnen, zu anderen Personen und zu Objekten wie Bäume und Gebäude. AttitudeControl kann im Notfall den Heli vor einem Absturz bewahren. Dies kann aber nicht garantiert werden und je nach Situation und Einstellung kann es auch vorkommen, dass der Helikopter bei eingeschalteter AttitudeControl sich wegbewegt oder auf Sie zu fliegt!

Fine tuning of AttitudeControl

• The amount of deflection of the AttitudeControl switch channel controls the AttitudeControl gain. This determines the speed and roughness of the control input from AttitudeControl. If the effect of AttitudeControl is too low resp. the heli rotates back to horizontal position too slowly, increase the AttitudeControl gain by increasing the deflection of the AttitudeControl channel (i.e. by using the servo throw adjustment for this channel in the transmitter). If on the other hand the heli overshoots after reaching neutral position and bobs briefly, maybe the AttitudeControl gain is set too high. Reduce the gain accordingly. In such case also make sure that cyclic gain (dial1) and cyclic feed forward (dial 2) are well adjusted. It is recommended to adapt the AttitudeControl gain to the preferred application. If you would like to use AttitudeControl as emergency rescue then set the gain as high as possible. On the other hand when using AttitudeControl mainly as a training aid, for example in 3D - mode, then make the effect of AttitudeControl rather weak, so that the system does take over control gently.
• If the helicopter is not aligned horizontally as desired with active AttitudeControl, i.e drifts to one side in hovering, the artificial horizon can be readjusted. This is done at Parameter menu point A.