Einfliegen und anpassen der Parameter
Tail gyro gain adjustment with transmitter
The tail gyro gain is adjusted by one of the transmitter‘s auxiliary channels. The more servo throw this channel produces, the higher the tail gyro gain will be. Additionally the direction of servo throw determines whether the gyro works in Normal-Rate mode or in HeadingLock mode. The color of the Status-LED indicates the selected mode when MICROBEAST PLUS is ready for operation. Purple indicates Normal-Rate mode and blue indicates HeadingLock mode. Additionally while adjusting the gain or shortly after the first start up, the current amount of gain is displayed by one of the menu LEDs for about 10 seconds. When the gain channel is centered, this will correspond to 0% gain indicated by LED A. In both modes, the maximum adjustable tail gain is 100% and will correspond to LED N. Please note that the actual percentage and sign of servo throw in the transmitter will depend on its brand and/or type.
For the first flight we suggest to start with medium gain not higher than LED G (LED D for 450 size helicopters and smaller) in HeadingLock mode. Low gain will cause the tail rotor control to feel weak and it will stop with overshoots. Increase the gain step by step and you will feel the tail having more and more precise stops, and hold better and better on jerky pitch inputs. If the gain gets too high, the stops will bounce back quickly and wagging will appear in fast forward or backward flight. In this case immediately reduce the gain! For optimum performance set the gain as high as possible, just before the tail rotor starts to wag in fast forward flight.
- Operation without using the auxiliary channel for tail gyro gain is not possible!
- When gain is close to point A (0% gain) the rudder servo will not perform full servo travel as the gyro is switched off. Do not attempt to fly in this condition!
| Menu-LED | N | M | L | K | J | I | H | G | F | E | D | C | B | A | B | C | D | E | F | G | H | I | J | K | L | M | N | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Gyro gain | 100% | 96% | 88% | 80% | 72% | 64% | 56% | 48% | 40% | 32% | 24% | 16% | 8% | 0% | 8% | 16% | 24% | 32% | 40% | 48% | 56% | 64% | 72% | 80% | 88% | 96% | 100% | |
| Auxiliary channel | -100 | -96 | -88 | -80 | -72 | -64 | -56 | -48 | -40 | -32 | -24 | -16 | -8 | 0 | 8 | 16 | 24 | 32 | 40 | 48 | 56 | 64 | 72 | 80 | 88 | 96 | 100 | |
| Gyro mode | Normal-Rate mode | HeadingLock mode | ||||||||||||||||||||||||||
In Normal-Rate mode the tail gyro of MICROBEAST PLUS only acts as dampening that decelerates sudden rotations caused by external influences. Slow, constant rotational movements will not be compensated. Thus the tail does not drift in hover due to the main rotor torque, a perfect mechanical adjustment of the tail rotor is essential (see the section to Setup menu point D). But even with perfect mechanical adjustment you will always encounter some drift on the rudder axis due to crosswinds and the pilot has to constantly perform corrections when doing hovering flight. In high-speed flight on the other hand the tail will be aligned in flight direction by the wind, so curves can be flown very dynamically and the pilot doesn‘t have to constantly concentrate on controlling the rudder.
We recommend to use the HeadingLock mode. Here the tail is actively controlled by the gyro system. You will barely feel any external influences. By giving rudder stick input, the pilot only commands the gyro how fast it has to turn the tail. When the stick is in center position the tail gyro will ensure that the tail keeps locked into position by any means. This simplifies the control significantly. In hovering flight the beginner can fully concentrate on the control of cyclic and collective pitch and the advanced pilot can perform 3D - flight maneuvers such as backwards flying quite easily. The only disadvantage of HeadingLock-Mode is that the rudder must be steered by the pilot when flying curves. Otherwise the gyro will try to keep the tail aligned with the initial direction.
To gain better tail gyro performance also check for correct servo horn length. If the tail gain in general is very low and the rudder tends to oscillate very easily move the linkage ball on the servo horn further inwards to the center. If on the other hand you have a very large amount of tail gain and the tail gyro still does not seem to be capable to hold the tail rotor in any flight condition, move the linkage ball on the servo horn further out from the center, to get faster response speed when the gyro needs to control the rudder. Also you may use different (larger) tail rotor blades or higher tail rotor speed to gain better holding force.
Einstellmöglichkeiten der Drehregler
Verwenden Sie bitte nur das original BEASTX – Einstellwerkzeug aus Kunststoff um zu verhindern, dass die Drehregler beschädigt werden!
Drehregler 1: Taumelscheiben-Empfindlichkeit
Drehen Sie den Drehregler 1 im Uhrzeigersinn um die Taumelscheiben-Empfindlichkeit (Wirkstärke des Regelkreises auf Roll und Nick) zu erhöhen. Der Einstellbereich geht von 50% bis 150%. Im Auslieferzustand steht der Drehregler in Mittenposition, entsprechend einer Empfindlichkeit von 100%. Wir empfehlen für die ersten Flüge diese Einstellung nicht zu verändern. Lediglich bei kleineren Helikoptern der 250er bis 450er Größe sollten Sie die Empfindlichkeit vor dem Erstflug um ca. 3 Striche nach unten drehen (= 75% Empfindlichkeit).
Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei Großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise. Ausserdem reagiert der Regelkreis schwächer auf Steuerknüppelbefehle. Die Steuerung wirkt verzögert und indirekt und das Modell scheint mehr Eigenleben zu haben.
Drehregler 2: Taumelscheiben-Direktanteil
Mit Drehregler 2 wird der Anteil vom zyklischen Steuerknüppelsignal (Roll/Nick) eingestellt, welcher direkt am Regelkreis vorbei auf die Servos ausgegeben wird. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe schon "von Hand" möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss. Bei idealer Einstellung wird der Regelkreis entlastet und das System kann besser und schneller arbeiten. Insgesamt fliegt der Heli dadurch sehr präzise und reagiert sehr direkt auf Steuerknüppelbewegungen. Im Auslieferungszustand steht der Drehregler 2 in Mittelstellung. Hiermit sollte für die Mehrzahl an Helikopter-Konfigurationen ein guter Ausgangspunkt für die ersten Flüge gegeben sein. Drehen Sie den Drehregler 2 im Uhrzeigersinn, um den Direktanteil zu erhöhen und gegen den Uhrzeigersinn, um ihn zu reduzieren. Beachten Sie, dass der Direktanteil einen Teil des Regelkreises darstellt, d.h. die Einstellungen von Drehregler 1 und Drehregler 2 beeinflussen sich gegenseitig. Wurde einer dieser Drehregler verstellt, muss gegebenenfalls auch der andere Drehregler nachjustiert werden. Verstellen Sie am besten immer nur einen Drehregler und nur in kleinen Schritten. Beobachten Sie die Auswirkungen im Flug und passen Sie dann den anderen Drehregler an, falls notwendig.
Ist der Direktanteil zu hoch, so wird die jeweilige zyklische Funktion übersteuert und die Steuerpräzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äusseren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar sehr unmittelbar, weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten wie z.B. ein Zurückschwingen bei Stopps oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle weicher und tritt nur mit Verzögerung ein. Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter zwar sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig auch die Steuerbefehle sehr sauber und präzise umsetzt. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters.
Der Direktanteil beeinflusst nicht die maximale Drehrate! Sollte der Helikopter zu langsam drehen, so verändern Sie das Steuerverhalten im Parametermenü unter Einstellpunkt B oder vergrößern Sie den Steuerknüppelausschlag in der Fernsteuerung z.B. mithilfe der "Dual Rate" Funktion. Überprüfen Sie auch die Einstellung des Taumelscheibenbegrenzers im Setupmenü unter Einstellpunkt L und stellen Sie sicher, dass ausreichend zyklischer Ausschlag zur Verfügung steht, um eine entprechend hohe Drehrate erreichen zu können.
Für ein schnelleres und aggressiveres Ansprechen passen Sie ebenfalls Einstellpunkt B im Parametermenü an (Expo reduzieren, Gesamtdrehrate erhöhen) und erhöhen Sie das zyklische Ansprechverhalten über Einstellpunkt G im Parametermenü.
Drehregler 3: Heckkreisel-Dynamik
Drehen Sie Drehregler 3 im Uhrzeigersinn um die Heckdynamik zu erhöhen. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn verringert die Heckdynamik. Im Auslieferungszustand steht Drehregler 3 in Mittenposition, wodurch für die meisten Anwendungsfälle eine gute Abstimmung gewährleistet ist.
Eine Erhöhung der Heckdynamik sorgt für ein härteres Einrasten und aggressiveres Ansprechen des Hecks auf Steuereingaben. Ist die Dynamik zu hoch so wird das Heck beim Abstoppen zurückpendeln und auf schnelle Steuereingaben stark verzögert reagieren. Ist die Heckdynamik zu niedrig, so stoppt das Heck sehr sanft ab und beschleuningt nach Steuereingaben nur langsam in Bewegung. Im Idealfall sollte das Heck sauber auf den Punkt stoppen, ohne dabei laute Geräusche zu machen.
Bevor Sie die Heckdynamik anpassen muss die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit ermittelt und eingestellt werden (siehe oben)! Falls das Heck nur zu einer Seite hin sauber abstoppt, prüfen Sie die maximal möglichen Anstellwinkel des Heckrotors. Stellen Sie sicher, dass diese nicht zu groß sind. Andernfalls kann es zu einem Strömungsabriss am Heckrotor kommen. Prüfen Sie auch den Anstellwinkel bei Servomittenstellung wie in dem Abschnitt zu Setupmenü Einstellpunkt D beschrieben, um eine möglichst gleichmässige Heckwirkung zu gewährleisten.
Erstflug
Nach dem Einschalten der Empfangsanlage warten Sie bis MICROBEAST PLUS vollständig initialisiert hat.
Das System zeigt dies durch eine kurze Bewegung der Taumelscheibenservos an. Für die Initialisierung ist es unerheblich, ob der Helikopter waagerecht steht! Wichtig ist, dass er nicht bewegt wird solange die Kalibrierung der Sensorruhelagen stattfindet (Lauflicht der LEDs A - G). Ebenso dürfen die Steuerknüppel am Fernsteuersender nicht bewegt werden, solange MICROBEAST PLUS die Mittenpositionen der Knüppel einlernt (Lauflicht der LEDs H - N). Falls die Initialisierung auch nach längerer Wartezeit nicht beendet wird, lesen Sie die Hinweise zur Fehlerbehebung.
Wie oben erläutert sollten die Drehregler 1 und 2 auf Werkseinstellung (mittig) stehen bzw. bei kleinen Helis etwas unterhalb der Mitte. Die Heckempfindlichkeit sollte über den Sender so eingestellt sein, dass Punkt G bei der Empfindlichkeitsanzeige aufleuchtet. Dies entspricht üblicherweise ca. 50% Empfindlichkeit im Sender. Bei Micro- oder Minihelis sollte sie etwas niedriger sein (ca. bei Punkt D). Darüberhinaus sollten Sie im Parametermenü unter Einstellpunkt B das Steuerverhalten passend zu Ihren Fluggewohnheiten einstellen. Vor allem Anfänger sollten die maximale Drehrate des Helikopters für den Erstflug stark begrenzen (Steuerverhalten auf „normal“ unter Einstellpunkt B)!
Machen Sie vor dem Start nochmals eine gewissenhafte Kontrolle aller Steuerfunktionen und prüfen Sie, ob die Sensoren korrekt gegensteuern, wenn Sie den Helikopter drehen und neigen.
Es ist normal, dass nach einer Steuereingabe die Taumelscheibe nur langsam in ihre Ausgangsstellung zurückfährt und die Servos nicht in derselben Geschwindigkeit laufen, in der Sie den Steuerknüppel bewegen. Im Vergleich zu einem Heli mit Paddelrotorkopf steuern Sie hier die Servos nicht direkt an, sondern geben über die Fernsteuerung nur Befehle an MICROBEAST PLUS. Die Ansteuerung der Taumelscheibenservos übernimmt der Regelkreis von MICROBEAST PLUS. Ebenso ist es normal, dass das Heck im HeadingLock-Modus nach einer Steuereingabe auf der Endposition stehen bleibt, nicht immer direkt auf eine Steuerknüppeleingabe reagiert und schon bei kleinen Knüppelausschlägen bis zur Endposition läuft. Auch hier versucht das Regelsystem des Heckkreisels, die über den Steuerknüppel vorgegebene Drehrate umzusetzen. Da dies im Stand unmöglich ist, gibt das System scheinbar willkürliche Steuerbefehle.
Achten Sie unmittelbar vor dem Start darauf, dass die Taumelscheibe gerade steht und die Heckrotorschiebehülse mittig ausgerichtet ist. Wie oben beschrieben versucht das System vorgegebene Drehraten umzusetzen und durch Herumtragen des eingeschalteten Helikopters oder durch Steuerknüppelbewegungen am Boden kann es vorkommen, dass das System im Stand versucht, Ausgleichsbewegungen durchzuführen. Dann stehen die Servos nicht mehr exakt auf Neutralposition! Durch leichte Steuerbewegungen sollten sich die Servos im Stand wieder zentrieren lassen. Das Heckservo lässt sich auch zentrieren, wenn man den Heckkreisel kurz in den Normal–Modus umschaltet. In diesem Modus steht das Heckservo bei mittig stehendem Hecksteuerknüppel immer in Mittenposition. Die Taumelscheibenservos lassen sich im Stand zentrieren, wenn Sie vollen Roll- und/oder Nicksteuerauschlag geben. Im Zweifel schalten Sie die Stromversorgung nochmals kurz aus und wieder ein, sobald der Helikopter auf dem Startplatz steht.
Vermeiden Sie beim Abheben zu große Steuerkorrekturen auf Roll, Nick und Heck. Der Helikopter könnte ansonsten umfallen. Da wie oben beschrieben das System die Steuerknüppelbewegungen als Drehbefehle interpretiert, kann im Stand selbst ein kleiner Steuerbefehl dazu führen, dass das System mit großem Steuerausschlag versucht den Heli zu bewegen, weil dieser scheinbar nicht auf den Steuerausschlag reagiert. Am besten ist es den Rotor bei 0° Pitch bis zur gewünschten Flugdrehzahl hochlaufen zu lassen und dann den Helikopter ohne zyklische Steuereingaben beherzt und zügig in die Luft zu heben. Dies erfordert etwas Umgewöhnung im Gegensatz zum Flug mit einem herkömmlichen Paddelrotorkopf, da aber das Regelsystem den Heli aber sofort stabilisieren wird, sobald der Heli in der luft ist, sind im Normalfall auch keine starken Steuerkorrekturen des Piloten erforderlich.
Zuerst sollten Sie die Wirkstärke des Heckkreisels (über die Fernsteuerung) sowie Taumelscheiben-Empfindlichkeit (über Drehregler 1) anpassen und die maximal möglichen Werte erfliegen. Danach können Sie die Wirkung des Heckkreisels über Parametermenü Einstellpunkt D und den Drehregler 3 weiter optimieren. Auf der Taumelscheibe sind gegebenenfalls noch Direktanteil (Drehregler 2) und Aufbäumkompensation (Parametermenü Einstellpunkt C) anzupassen. Sollte der Heli zu heftig auf Knüppeleingaben reagieren, wählen Sie beim Steuerverhalten unter Parametermenü Punkt B eine niedrigere Stufe aus oder reduzieren Sie den Steuerknüppelweg im Sender bzw. erhöhen Sie diese Werte, wenn Ihnen die maximale Drehrate zu gering ist. Wenn die Regelung optimal eingestellt ist, können Sie das Steuergefühl über die Punkte G und H des Parametermenüs weiter anpassen, falls Sie ein noch aggressiveres Ansprechverhalten benötigen. Zur Unterstützung des Heckkreisels können Sie desweiteren die Drehmomentvorsteuerung (Parametermenü Einstellpunkt F) aktivieren.