Vorgehensweise zur optimalen Abstimmung des Regelsystems

Einstellung der Taumelscheibenregelung

Bei der Taumelscheibe beeinflussen sich die einzelnen Parameter gegenseitig und es gibt nicht "die" Einstellung - es hängt auch immer etwas von den persönlichen Vorlieben ab. Schritt für Schritt kann man nur bedingt vorgehen. Die Einstellung ist (bis auf starkes Schütteln bei zu hoher Empfindlichkeit) aber ziemlich unkritisch, daher sollte man einfach etwas herumprobieren und die Einstellung verwenden, die einem am angenehmsten ist.

Poti 1 - TS-Empfindlichkeit

 Bei kleine Helis anfangs etwas zurückdrehen, ca. auf 8 Uhr (wobei 9 Uhr waagrecht entspricht)!

Analog zur Heckeinstellung eigentlich auch sehr einfach: Die Empfindlichkeit erhöhen, bis kurz bevor der Heli auf der TS im schnell zu pendeln anfängt. Dann die Empfindlichkeit etwas zurückdrehen. Das Pendeln wird, analog zur Heckeinstellung, im Schnellflug eher eintreten als wie im Schwebeflug und ist von vielen Faktoren abhängig, wie z.B. Rotorblätter, Kopfdämpfung, Servos, etc. und kann z.B. auch erst nach einem Steuerbefehl auftreten (wohlgemerkt schnelles Pendeln, ansonsten siehe Schritt 2).

Bei 600ern oder 700ern Helis kann man die Empfindlichkeit meist bis Ultimo aufdrehen, ohne das groß was passiert, das diese einfach träger sind und der Einstellbereich der Empfindlichkeit eh nur in einen sehr kleinen Bereich überdeckt. Eine zu hohe Empfindlichkeit erkennt man insbesondere hier auch daran, dass der Heli "überstabil" reagiert, also Steuerbefehle nur sehr träge umsetzt und der Heli sich nicht sehr lebhaft anfühlt. Auch kann es im Schnellflug passieren, dass man steuert und steuert, und es dauert eine kleine Ewigkeit, bis der Heli reagiert, was sich dann in einem Über- oder untersteuern äussert. Das ist in dem Fall eben auch etwas Geschmackssache, wie hoch man die Empfindlichkeit will.

Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, so äussert sich das darin, dass der Heli nicht sauber stoppt, sondern z.B. nach einem Steuerbefehl noch ein Stück weiterdreht. Wenn man kann, ist es auch hilfreich Tictocs oder Überschläge zu fliegen. Wenn man abstoppt und der Heli dreht noch etwas nach -> Empfindlichkeit erhöhen. Ist die Empfindlichkeit zu hoch, wird der Heli leicht nachwippen/pendeln. Dies muss aber nicht sehr ausgeprägt sein und hängt auch von den Blättern sowie von der Höhe des Direktanteils (Poti 2) ab. Dazu gleich mehr in Schritt 2. Insbesondere im Schnellflug verhält sich der Heli nicht mehr stabil, sondern verhält sich wie ein ungeregelter Flybarlessheli, also er bäumt auf, dreht über Roll weg und man braucht den Steuerknüppel nur anzuschauen und der Heli über- oder unterschneidet. Auch wenn man aus dem stationären Schwebeflug Vollpitch reinschiebt und der Heli in eine Richtung wegzieht, kann eine zu niedrige Empfindlichkeit die Ursache sein (oder in diesem speziellen Fall auch mal mit Trimmen probieren - Parametermenü Punkt A).

Im Idealfall stellt man also die Empfindlichkeit mindestens so hoch ein, dass der Heli kein Eigenleben hat und sauber fliegt, und nur maximal so hoch, dass keine Überstabililierung auftritt.

Poti 2 - Direktsteueranteil

 Bei kleinen Helis von Haus aus etwas zurückdrehen oder auch wenn die Kopfgeometrie nicht ganz passt*.
 
 *Dies konnte man während des Setups an der Farbe der Status LED bei Punkt J erkennen, als es darum ging
 die 6° einzustellen. War die LED nicht blau sondern nur rot, dann lag das daran, dass die Servohebel zu
 lang sind und die Servos nur wenig Ausschlag für eine große Taumelscheibenverstellung machen müssen. Man
 hat also in diesem Fall eine sehr schlechte Servoauflösung und die Regelung kann nicht mit voller Leistung
 arbeiten, weil der Heli ständig überreagieren wird.

Hiermit kann man das Ansprechverhalten des Helis verändern. Der Direktsteueranteil bestimmt, wieviel Anteil von dem Steuerbefehl an der Regelung vorbei direkt an die Taumelscheibenservos geleitet wird. Dies ist insofern hilfreich, indem schon mal im Voraus etwas in die gewünschte Richtung gesteuert wird, ohne auf die Ausführung durch das Regelsystem zu warten. Hier muss das richtige Verhältnis gefunden werden, ansonsten ist man die ganze Zeit am "übersteuern", man entlastet also die Reglung nicht sondern behindert sie bei der Arbeit.

Durch Erhöhen des Direktsteueranteils fühlt sich der Heli knackiger und direkter an, weil eben die Servos unmittelbar auf den Steuerknüppelausschlag reagieren und nicht allein vom Regelsystem gesteuert werden. Irgendwann (vor allem bei ruckartigen Nickbewegungen) wird der Heli aber nach Steuereingaben anfangen kurz nachzuwippen. Das ist der Moment, wo die Regelung nicht mehr hinterherkommt. Auch wird der Heli im Schnellflug überempfindlich und scheint zu über- oder untersteuern. Das hatten wir ja oben schon, bei der TS-Empfindlichkeit. Man könnte jetzt meinen, dass man diese jetzt wieder etwas erhöhen muss. Aber das ist eher kontraproduktiv, weil dann regelt es ja wieder stärker und man bräuchte noch mehr Direktanteil. Das Übersteuern kommt also von zu viel Empfindlichkeit bzw. das Verhältnis zwischen Direktanteil und Gesamtempfindlichkeit ist jetzt schon nicht passend! Wenn es noch "knackiger" werden soll, ist die nun Ts-Empfindlichkeit sogar wieder verringern, soweit bis der Heli eben nicht mehr sauber geregelt fliegt.

Es gilt also das richtige Verhältnis zwischen Direktsteueranteil und Gesamtempfindlichkeit zu finden! Wie eingangs schon gesagt, hier ist Probieren angesagt und man kann nicht einen Schritt nach dem anderen machen.

Wer richtig hart 3D rumbolzen will: Direct Gain hoch, Regelung runter. Irgendwann ist dann der Punkt erreicht, an dem die Regelung nicht mehr sauber arbeitet und der Heli vor allem im Speedflug unsauber reagiert. Das hängt extrem stark von den verwendeten Rotorblättern und den Servos ab. Je schneller und kräftiger die Servos sind, desto spitzer kann man das Verhältnis zwischen Direct Gain und TS-Empfindlichkeit einstellen.

Wer extrem sauber und präzise schweben will, nimmt weniger Direktanteil, mehr Reglung und unbedingt spezielle Flybarlessblätter.

Im Idealfall ist der Punkt zu finden, an dem beides möglich ist.

Parametermenü Punkt C - Aufbäumverhalten

Diese Einstellung beeinflusst das dynamische Regelverhalten und ist relativ einfach einzustellen. Schnell geradeaus fliegen und nun ruckartig Pitchinputs geben. Wenn der Heli nicht fahrstuhlmäßig auf- und abgeht, sondern mit der Nase zum Nicken anfängt (eine Delfinbewegung macht), ist die Aufbäumkompensation erhöhen.
Wenn man sie zu hoch einstellt, fühlt sich der Heli (so wie schon bei zu hoher Gesamtempfindlichkeit) sehr "synthetisch" an, also überhaupt nicht mehr wie ein Paddelkopf. Hier ist einfach wieder ausprobieren angesagt. Bei den Helis die ich so getestet hab, war immer so die Mittelstellung (rot, blau blinkend) Ok. Bei blau fühlt sich's dann meist "komisch" an. Einfach mal selbst probieren, da kann man nicht großartig was "verstellen". Und wie gesagt, das ist ein Teilbereich der Regelung. Also wenn man z.B. Poti 1 erhöht, welches ja die Gesamtempfindlichkeit umfasst, dann ändert sich dieser Wert hier bei Punkt C auch. Man stellt hier keinen Absolutwert ein, sondern nur einen Anteil (so wie es auch beim HeadingLock Anteil vom Heck der Fall ist - Parameter Punkt D).
Um es nochmals zu wiederholen: Bei zu niedrieger Gesamtempfindlichkeit entwickelt der Heli insgesamt Eigenleben, fliegt nicht mehr sauber geradeaus, bäumt auf wenn man schnell vorwärts fliegt oder Pitch reinschiebt usw. Die Integratoraufladung, die man hier an diesem Punkt einstellt, beeinflusst nur das dynamische Regelverhalten, also wenn sich Einflüsse schlagartig ändern, daher ist hier ein schneller Wechsel der Pitchinputs bei Vorwärtsfahrt erforderlich, um den Einfluss dieses Parameters beurteilen zu können. Wenn sich das Verhalten aber mit diesem Punkt nicht abstellen lässt, dann wieder zurück zum Anfang -> eine zu niedrige TS-Empfindlichkeit kann auch schuld daran sein, wenn der Heli nicht sauber die Spur hält. Denn wie gesagt, das beeinflusst ja diesen Punkt mit, und wenn die Empfindlichkeit insgesamt so gering ist, so dass der Heli von Haus aus unsauber fliegt, dann kann man schwer sagen, ob die "Delfinbewegung" von zu niedriger I-Aufladung oder einfach nur von zu niedriger Empfindlichkeit kommt.

Parametermenü Punkt B - Steuercharakteristik

Nebenbei sollte man auch nicht vergessen, welche Steuercharakteristik man dem MICROBEAST vorgegeben hat. Wenn man auf normal oder sport gestellt hat, wird relativ viel Expo auf das Knüppelsignal gemischt. Die Drehrate ist ebenfalls als unkritisch bis angenehm zu bezeichnen. Wenn die Einstellung der Regelparameter soweit passt, sollten hier ruhig mal alle Einstellungen durchprobiert werden. Wem der Heli einfach nicht aggressiv genug ist, der sollte auf "blau" = Sendereinstellung stellen und dann dort Expo und Drehrate (=Servoweg) nach eigenem Gusto und soweit nötig einstellen.

An dieser Stelle sei nochmals erwähnt: Direct Gain (Poti 2) hat nichts mit der Drehrate zu tun. Die Drehrate wird über den Knüppelausschlag am Sender vorgegeben bzw. durch die Wahl der Steuercharakteristik im Microbeast. Wem die Drehrate zu langsam erscheint, der kann im Sender über Dualrate o.ä. den Servoweg für Roll oder Nick vergrößern. Sollte sich hierdurch kein Unterschied ergeben, so schafft der Heli wohl einfach nicht mehr Drehrate. Dann nochmal im Setupmenü unter Punkt L prüfen, wieviel zyklischen Ausschlag der Taumelscheibenbegrenzer zulässt. Dieser bestimmt, wie der Name schon sagt, den maximalen Ausschlag und wenn dort nur 8 Grad zyklisch eingestellt sind, dann wird sich der Heli auch nicht sonderlich schnell überschlagen. Zum Vergleich: ein Paddelheli schafft 14 - 16 Grad zyklisch!

Und auch das nochmal (als letzter Hinweis): Über Punkt L im Setupmenü kann man nicht die Drehrate einstellen, das macht man wirklich nur über den Sender/den Steuerknüppelausschlag bzw. die Vorgabe bei der Steuercharakteristik. Bei Setup Punkt L immer soviel zyklisch einstellen wie es nur geht, egal ob Anfänger oder Profi! Das definiert nur den Arbeitbereich für das Microbeast, so ähnlich wie die Limiteinstellung beim Heckkreisel.

Einstellung des Heckgyro

 Important: Tail setup has to be done in order. Don't try to tweak the tail stopping behaviour with dial 3 or play with the heading lock
 gain before dialing in the gyro gain. It is fundamentally more important to find the maximum sensitivity for any given heli first.

1. Poti 3 in Mittelstellung oder leicht darunter, Parameter Menüpunkt D - HeadingLock auf rot blinkend stellen (bei langsamen Heckservos auf voilett)

2. Erfliegen der maximalen Empfindlichkeitseinstellung (per Auxkanal): Diese so lange höher drehen bis das Heck bei schnellen Speedflügen bei leichten Kurven zu Wimmern/Schwingen anfängt. Dann ca. 1 LED (Microbeast Anzeige) weniger einstellen. Wer es kann, fliegt für die Einstellung der Gesamtempfindlichkeit am besten schnelle rückwärts Speedcircles.

3. Mit dieser Einstellung nun wieder Speedflüge machen und dabei dann langsame Pirouetten einleiten. Die Pirouetten sollten nun ohne nachsteuern schön gleichmäßig sein und nicht gegen die Fahrtrichtung langsamer und mit der Fahrtrichtung schneller werden (Windfahneneffekt). Geht ein starker gleichmäßiger Wind kann man das auch im stationären Schwebeflug ausprobieren. Ist die Pirouettengeschwindigkeit nicht gleichmäßig, wird Paramter Menüpunk D erhöht und neu getestet. Wer es kann, fliegt für die Einstellung von Parameter Menüpunkt D (HeadingLock) Tailslides aus großer Höhe mit langsamen immer schneller werdenen Pirouetten.

Evtl. muss abschliessend nochmals die Gesamtempfindlichkeit (Schritt 2) etwas angepasst werden.

4. Zuletzt wird Poti 3 eingestellt: Poti 3 beeinflusst, wie die Regelung auf Drehratenänderungen anspricht. Am besten kann man dies durch beobachten des Stoppverhaltens erfliegen. Hierzu im stationären Schwebeflug den Heli schnell pirouettieren lassen und dann sehr abrupt das Heck abstoppen. Fühlt sich das Heck zu weich beim Stoppen an, dann Poti 3 etwas aufdrehen, fährt es über die Stoppposition drüber und dann wieder etwas zurück (ein Zurückschlagen), dann Poti 3 etwas zurückdrehen. Die optimale Einstellung ist die, bei welcher das Heck beim Abstoppen noch keine harten Geräusche macht. Hört man das Heck beim Stoppen ist die optimale Einstellung meist schon überschritten und die Heckblätter erzeugen einen Strömungsabriss, wodurch das Stoppverhalten eher schlechter wird und das Heck insbesondere bei schnellen Richtungswechseln verzögert zu reagieren scheint.

 Bitte beachten: Poti 3 beeinflusst zwar wie beschrieben das Stoppverhalten, damit ist aber
 gemeint, "wie" das Heck stoppt, also weich oder hart, nicht aber "ob" es überhaupt stoppt.
 Wenn es von Haus aus nicht sauber auf den Punkt stoppt, also noch ein Stück weiterdreht oder
 stoppt und dann zurückdreht, ist meist die Reglung insgesamt noch nicht richtig eingestellt 
 (z.B. zu wenig Gesamtempfindlichkeit oder falsch gewählter Headinglock - Anteil (Parameter D)).
 Die Einstellung von Poti 3 sollte das letzte Feintuning sein.