Wirkstärken

Heckkreisel

Wirkstärke und Betriebsmodus
Der Heckkreisel des MICROBEAST PLUS sorgt dafür, dass das Heck des Helikopters möglichst immer die Position hält und nicht durch äußere Einflüsse abgelenkt wird. Im Idealfall bewegt sich das Heck nur, wenn der Steuerknüppel in eine bestimmte Richtung gesteuert wird. Vor dem ersten Flug muss die Wirkstärke des Heckkreisel passend voreingestellt werden, so dass der Heckkreisel an die spezifischen Eigenschaften des Modells und dessen Heckwirkung angepasst wird. Zusätzlich muss festgelegt werden, in welchem Betriebsmodus der Kreisel betreiben werden soll. Zur Auswahl stehen:

• Normalmodus - hier arbeitet der Kreisel des MICROBEAST PLUS wie eine dämpfende Feder, die das Heck bei schnellen Richtungsabweichungen abstoppt. Langsame sowie konstant anhaltende Kräfte werden hingegen nicht kompensiert. Daher wird in diesem Modus das Heck z.B. langsam in den Wind drehen, wen der Pilot nicht aktiv gegensteuert. Ebenso kann der Kreisel die Gegenkraft die vom Hauptrotor erzeugt wird nicht vollständig ausgleichen, was eine gute mechanische Abstimmung des Heckrotors notwendig macht (siehe hierzu schon Heckeinstellung bei E & F). Aber selbst mit einer perfekte Heckeinstellung muss das Heck immer aktiv ausgesteuert werden, weil es immer die Tendenz haben wird, in die eine oder andere Richtung zu drehen. Im Schnellflug hingegen wird sich das Heck mit der Flugrichtung ausrichten, weil es der Fahrtwind nach hinten drückt. Kurven lassen sich so sehr dynamisch und wie mit einem echten Helikopter fliegen. Daher wird dieser Modus besonders gerne von Scale-Piloten verwendet. Das Modell steuert sich hier ein bisschen so, wie ein manntragender Helikopter und abhängig von der aktuellen Fluglage verhält und dreht sich das Heck immer etwas anders.
  

• HeadingLock Modus - in diesem Modus wird das Heck aktiv vom Kreisel gesteuert. Externe Einflüsse sind kaum noch wahr zu nehmen, der Kreisel versucht ständig das Heck genau auf der vorgegebenen Position zu halten. Nur wenn der Pilot ein Steuerkommando gibt, dann wird sich der Heli drehen, und zwar genau so schnell, wie es die Steuerknüppelposition vorgibt, völlig unabhängig von der aktuellen Fluglage und den äusseren Einflussfaktoren wie Wind o.ä.. Das Steuern des Hecks wird dadurch wesentlich einfacher. Anfänger können sich beim Schwebeflug voll und ganz auf die anderen Steuerfunktionen konzentrieren und fortgeschrittene 3D-Piloten können relativ einfach rückwärts fliegen. Ein einziger Nachteil von diesem Modus ist, dass das Heck in den Kurven aktiv mitgesteuert werden muss, denn der Kreisel hält eben immer die aktuelle Position bei. Ohne Steuerkommando würde der Helikopter also nicht um die Kurve fliegen!
  

Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und dann schrittweise zu erhöhen:
Anfangs wird sich das Steuergefühl des Hecks sehr schwammig anfühlen, es kann ausbrechen und das Heck wird nicht sauber auf den Punkt abstoppen. Je höher die Empfindlichkeit ist, umso präziser wird das Abstoppen und das Festhalten bei Drehmomentschwankungen. Ist die Empfindlichkeit zu hoch, wird das Heck beim Abstoppen schnell nachpendeln oder sich im schnellen Vorwärts- oder Rückwärtsflug aufschwingen. Reduziere in diesem Fall die Empfindlichkeit sofort wieder! Für den Erstflug empfehlen wir mit dem HeadingLock-Modus zu fliegen, mit einer Kreiselempfindlichkeit nicht größer als G (bei sehr kleinen Helis wegen der geringeren Masse nur D).


Heckdynamik
Eine Erhöhung der Heckdynamik sorgt für ein härteres Einrasten und aggressiveres Ansprechen des Hecks auf Steuereingaben. Ist die Dynamik zu hoch, so wird das Heck beim Abstoppen kurz zurückpendeln und auf schnelle Steuereingaben verzögert reagieren. Ist die Heckdynamik zu niedrig, so stoppt das Heck sehr sanft ab und beschleunigt nach Steuereingaben nur langsam. Im Idealfall sollte das Heck sauber auf den Punkt stoppen, ohne dabei laute Geräusche zu machen.

Bevor Sie die Heckdynamik angepasst wird, sollte die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit ermittelt und eingestellt werden. Erst dann kann mit die Heckdynamik das Verhalten bei Steuereingaben optimiert werden.

Für optimale Leistung des Kreisel Systems ist eine mechanisch korrekte Abstimmung wichtig. Wenn die Heckempfindlichkeit nur sehr niedrige Werte zulässt und das Heck sehr leicht zum Überschwingen anfängt, dann ist vermutlich der Servoarm bzw. der Hebel am Heckrotor zu lang. Hänge in diesem Fall das Servogestänge am Servo weiter Innen ein. Wenn das Heck anderseits selbst bei einer extrem hohen Einstellung nicht suaber gehalten wird, hänge das Gestänge am Servo weiter Aussen ein. Stelle zudem sicher, dass der Heckrotor nicht zu viel Heckpitch steuert, so dass er womöglich bei großem Anstellwinkel einen Strömungsabriss verursacht (Einstellung der Wegbegrenzung des Heckservos!).

Cyclic adjustment

The control loop for the cyclics depends on two major parameters: Cyclic gain and Cyclic feed forward.

Cyclic gain
In general the higher the gain, the harder the helicopter will stop after cyclic moves and the more stable and exact the helicopter will fly. But if the gain is too high, the helicopter will tend to oscillate at high frequency especially on the elevator axis. Due to their low mass, this behavior will occur sooner on small helicopters, so typically these do not need as much gain as large helicopters.

On the other hand, in case the gain is too low, the helicopter does not stop precisely and overshoots the more or less after a cyclic movement. Additionally, it feels unstable and sluggish in fast forward flight and when hovering. In general, low gain will allow the helicopter to have more life of its own and so it will not react to stick inputs as precise and immediate as the pilot expects it.

Ideally you set the gain to the sweet spot, at which the system reacts as precise and stable as possible without creating any negative effects.


Cyclic feed forward
This part mixes some amount of stick input directly to the servos, bypassing the control loop. If correctly adjusted, the feed forward relieves the control loop so it will work more efficiently by only having to make residual corrections. Factory setting of the dial is horizontal which provides a good setup in most cases. Turn dial 2 clockwise to increase the cyclic feed forward. This will cause more cyclic stick input going directly to aileron and elevator on the swashplate. Decreasing the direct stick feed forward will do the opposite.

In case the cyclic feed forward is set too high, the stick input will over control the cyclic input from the control loop. Eventually the control loop needs then to steer back and compensate the unwanted cyclic movement. Even though you get the impression to have a more direct and immediate control over the servos with high feed forward values, unwanted side effects may appear, like pitching back on cyclic stops and imprecise fast forward flight.

If the direct cyclic feed forward is too low, the helicopter will feel softer, slower and less "connected". The optimal point depends of many factors like blades, servos, head speed, size and mass of the helicopter. Ideally you can increase the feed forward just as high as possible without any negative effects happening. So you get a quite natural stick feeling and the control loop is supported as good as possible. Before adjusting the cyclic feed forward you should try to find the optimal maximum cyclic gain first (see above). Then adjust the cyclic feed forward and after that, you may have to adjust the cyclic gain once again, as both parameters interact to each other.

The cyclic feed forward does not affect the maximum rate of rotation! If the helicopter turns too slow, you should check the settings of the swashplate limiter in Setup menu point L, change the control behavior at Parameter menu point B or increase the servo travels or “Dual Rate“ setup of your transmitter.

Also to get a quicker and more aggressive response, change the control style at Parameter menu point B (reducing expo and increasing the maximum rotation rate) and increase the cyclic response at Parameter menu point G. It is not recommended to increase the feed forward in this case! Although it may produce a quicker servo movement and more direct stick feel at first glance, you will get negative effects on overall performance as described above.

Einstellung am Gerät

Die Wirkstärke und der Betriebsmodus des Heckkreisels können direkt über den Fernsteuersender eingestellt werden. Die anderen Parameter werden über die drei Potis auf der Oberseite des MICROBEAST PLUS eingestellt. Verwende bitte nur das mitgelieferte Einstellwerkzeug aus Kunststoff, um die Potis zu drehen!

noframe

Heckkreisel

Wirkstärke und Betriebsmodus
Über den Zusatzkanal der Fernsteuerung lässt sich die Empfindlichkeit (Wirkstärke) des Heckkreisels einstellen. Je weiter der Steuerausschlag des Kanals von der Mittenposition entfernt wird, umso höher ist die Heckkreiselempfindlichkeit von MICROBEAST PLUS. Bei Veränderung der Empfindlichkeit sowie unmittelbar nach der Initialisierung anhand der Menü LEDs für ca. 10 Sekunden die momentane Höhe der Empfindlichkeit an. Hierdurch bekommt man einen Anhaltswert über die tatsächliche Höhe der Empfindlichkeit, da die Prozentwerte je nach verwendeter Fernsteuerung variieren können. Ist die Empfindlichkeit in einem der beiden Modi nahezu 0%, wird dies durch die Menü LED neben A angezeigt. 100% Empfindlichkeit werden durch LED N signalisiert.

Abhängig von der Richtung in die der Zusatzkanal ausschlägt, wird der Betriebsmodus des Heckreisels ausgewählt. Die Farbe der Status LED zeigt bei Betriebsbereitschaft des MICROBEAST PLUS an, welcher Modus gerade aktiv ist. Violett entspricht dem Normal-Modus. Im HeadingLock-Modus ist die Status LED blau.

Menu-LED	N	M	L	K	J	I	H	G	F	E	D	C	B	A		B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
Gyro gain	100%	96%	88%	80%	72%	64%	56%	48%	40%	32%	24%	16%	8%	0%		8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Auxiliary channel	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0		8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
Gyro mode	Normal-Rate mode														HeadingLock mode

Bitte beachte, dass die Prozent-Werte und das Vorzeichen je nach verwendeter Fernsteuerung unterschiedlich sein können! Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und dann schrittweise zu erhöhen. Für kleine Helis (250er bis 450 Größe) empfehlen wir mit der Empfindlichkeit bei Buchstabe D zu beginnen, bei größeren Helis mit Buchstabe G.

Ein Betrieb ohne den Empfindlichkeitskanal ist nicht möglich. Beachte auch, dass das Servo bei stark reduzierter Wirkstärke (0% bzw. nahe Punkt A) nur sehr geringe Ausschläge machen wird!

Poti 3: Heckdynamik
Drehe Poti 3 im Uhrzeigersinn, um die Heckdynamik zu erhöhen. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn, verringert die Heckdynamik. Im Auslieferungszustand steht das Poti 3 in Mittenposition, wodurch für die meisten Anwendungsfälle eine gute Abstimmung gewährleistet ist.

Zyklische Steuerung

Taumelscheibenempfindlichkeit
Drehen das Poti 1 im Uhrzeigersinn um die Taumelscheibenempfindlichkeit zu erhöhen. Im Auslieferzustand steht das Poti in Mittenposition, entsprechend einer Empfindlichkeit von 100%. Wir empfehlen für die ersten Flüge diese Einstellung nicht zu verändern. Lediglich bei sehr kleinen Helis (250er bis 450er Größe) sollte die Empfindlichkeit vor dem Erstflug um ca. 3 Striche nach unten gedreht werden (= 75% Empfindlichkeit).

Generell gilt: Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise.

Das Poti 2 beeinflusst den Anteil vom Steuerknüppelsignal (Roll/Nick), der direkt (am Regelkreis vorbei) auf die Servos ausgegeben wird. Das sorgt dafür, dass der Regelkreis entlastet wird und die Steuerkommandos schneller umgesetzt werden. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe von Hand möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss. Eine Erhöhung des Direktanteils bewirkt also, dass mehr Steuersignal vom Knüppel direkt auf die zyklische Funktion (Roll/Nick) der Taumelscheibe aufgemischt wird. Ist der Direktanteil jedoch zu hoch, so wird die jeweilige Funktion übersteuert und die Präzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äußeren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar sehr "direkt", weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten wie z.B. ein Zurückschwingen bei Stopps oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle sehr weich und verzögert. Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter zwar sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig auch die Steuerbefehle sehr sauber und präzise umsetzt. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters. Im Auslieferungszustand steht der Drehregler 2 in Mittelstellung. Hiermit sollte für die meisten Helis ein guter Ausgangspunkt für die ersten Flüge gegeben sein.

Einstellung über StudioX

Wenn auf dem Gerät die optional erhältliche PROEDITION Firmware installiert ist, dann lassen sich die Wirkstärken auch direkt in der StudioX App einstellen und zwar in Kombination mit der Bankumschaltung. Du kannst dann für jede Bank/für jeden Flugzustand gezielt die Wirkstärken auf Taumelscheibe und Heck anpassen, um die optimale Einstellung für die jeweilige Flugsituation zu erreichen. Die Potis am Gerät haben in diesem Modus keine Wirkung, es zählen die Werte, die in der App eingestellt sind. Ebenso wird der Heckkreisel über die App eingestellt. Der Steuerkanal vom Fernsteuersender der eigentlich die Wirkstärke des Heckkreisels regelt, wird jetzt dazu genutzt, um zwischen den 3 Bänken im Flug umzuschalten (nähere Infos findest Du unter Bankumschaltung).