Fragen zu MICROBEAST / PLUS / ULTRA

Setup

Kein Zugriff auf die Menüs und zurücksetzen auf Werkseinstellung nicht möglich.

Wenn ich nach dem Einschalten auf den Knopf drücke oder ihn gedrückt halte leuchtet nicht die Menü LED A auf. Auch wenn ich den Knopf länger als 10 Sekunden gedrückt halte, passiert nichts.

Um in eine der Menüebenen zu gelangen muss das Gerät vollständig initialisiert haben. Dies erkennt man daran, dass das Lauflicht zwischen den LEDs A bis G und H bis N vollständig erloschen ist und nur noch die Status LED blau oder violett leuchtet. Erst dann kann man durch einen kurzen Tastendruck in das Parametermenü eintreten oder durch einen längeren Tastendruck das Setupmenü aufrufen. Um die Werkeinstellung wiederherzustellen muss man sich im Setupmenü befinden! Das heißt es muss mindestens die LED bei Punkt A dauerhaft leuchten und man darf den Taster nicht mehr betätigen. Erst dann kann man durch Drücken und langes Festhalten des Tasters den Reset ausführen. Bedenken Sie, dass der Reset nur die Daten von Parameter und Setupmenü auf die Grundeinstellung zurücksetzt. Sollte das Microbeast z.B. wegen falscher Empfängereinstellung nicht starten oder aus anderen Gründen nicht (mehr) starten, so ist ein Reset nicht hilfreich. Daher lässt sich der Reset auch nur im Menü selbst aufrufen und nicht an anderer Stelle. Sollte ein solches Problem vorliegen beachten Sie bitte diese Hinweise.

Setupmenü Punkte B bis D - Wie finde ich Frequenz und Neutralpuls für ein bestimmtes Servo heraus?

Hier stellen wir eine Liste mit gesammelten Servodaten zur Verfügung: http://www.beastx.com/service_servoliste.html

Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Richtigkeit und Vollständigkeit! Im Zweifel halten Sie sich immmer an die Angaben des Servoherstellers. Sollte ihr Servo nicht aufgelistet sein, so heißt dies nicht, dass das Servo nicht verwendet werden kann. Sie sollten allerdings genau prüfen, ob das Servo für Modellhelis und zur Verwendung in Kombination mit einem flybarless System geeignet ist. Hier ist ebenfalls der Servohersteller Ihr erster Ansprechpartner.

• Neutralimpuls: Der Neutralimpuls gibt die Länge des Steuersignals an, bei der das Servo die Mittenposition anfährt. Üblicherweise liegt bei fast allen Servos der Neutralimpuls im Bereich zwischen 1500-1520µs. Nur ganz spezielle Servos zur Ansteuerung des Heckrotors verwenden einen anderen Mittenimpuls und sind meist zur Verwendung mit einem herstellerspezifischen Kreiselsystem vorgesehen. Hierbei handelt es sich um folgende zwei Typen: Futaba Servos mit 760µs und Logitec Servos mit 960µs. Microbeast unterstützt auch die Verwendung solcher Servos. Daher muss für das Heckservo eine entsprechende Auswahl getroffen werden, nicht jedoch für die Taumelscheibenservos, da hier solche speziellen Servos keine Verwendung finden.

 Wenn das Servo einen anderen Mittenimpuls als 1500µs - 1520µs verwendet ist dies meist direkt auf dem Servo aufgedruckt
 und steht im Datenblatt oder auf der Umverpackung des Servos!

• Ansteuerfrequenz: Je höher die Ansteuerfrequenz umso öfter wird die Regelung neue Berechnungen durchführen und Steuersignale an die Servos schicken. Dadurch wird das System im Ergebnis präziser und besser arbeiten. Dies führt allerdings auch zu einer höheren Belastung bei den Servos, da sie mehr Arbeit leisten müssen. Ebenso erhöht sich auch der Stromverbrauch, da die Servomotoren öfter die Position wechseln werden!

Wenn das Servo nicht für diese Art der Ansteuerung ausgelegt ist, kann es sich stark erwärmen und schlimmstenfalls zerstört werden. Moderne Digitalservos sind aber oft speziell für eine erhöhte Ansteuerfreuenz ausgelegt und der höhere Verschleiß durch dies Art der Ansteuerung ist üblicherweise minimal.

Praktisch jedes Digitalservo kann mit 65Hz Ansteuerfrequenz betrieben werden (mit dieser Frequenz arbeiten auch die meisten Fernsteuerempfänger). Im Zweifel sollte also immer dieser Wert eingestellt werden. Manche Analogservos dürfen hingegen sogar nur mit 50Hz angesteuert werden. Bei höhere Frequenz arbeiten sie nicht mehr korrekt und können beschädigt werden.

   Eine zu niedrige Frequenz kann immer verwendet werden, eine zu hohe Freuenz hingegen kann das Servo beschädigen!

Setupmenü Punkte B bis D - Meine Servos sind nicht in der Servoliste genannt. Kann ich sie dennoch verwenden?

Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Richtigkeit und Vollständigkeit! Im Zweifel halten Sie sich immmer an die Angaben des Servoherstellers. Sollte ihr Servo nicht aufgelistet sein, so heißt dies nicht, dass das Servo nicht verwendet werden kann. Sie sollten allerdings genau prüfen, ob das Servo für Modellhelis und zur Verwendung in Kombination mit einem flybarless System geeignet ist. Hier ist ebenfalls der Servohersteller Ihr erster Ansprechpartner. Unsere flybarless Systemen funktionieren im Prinzip mit fast jedem Servo. Da es sich dabei um einen elektronischen Regelkreis handelt ist wichtig, dass das Servo ausreichend schnell ist, so dass Steuerbefehle zeitnah umgesetzt werden können, und dass das Servo präzise und stellgenau arbeitet. Ausserdem treten im paddellosen Betrieb erhöhte Steuerkräfte auf, die das Servo aufbringen muss. Daher sollten bei der Wahl der Taumelscheibenservos nur ausreichend starke Servos gewählt werden.

Setupmenü Punkt E - Wie kann ich das Servohorn vom Heckservo auf 90 Grad trimmen?

Ich finde kein passendes Servohorn, dass sich exakt im 90 Grad Winkel zum Heckrohr aufstecken lässt. Microbeast/Trajectory/Ar7200BX hat offenbar keine Trimmfunktion!? Darf man über den Sender trimmen?

Nein, trimmen Sie auf keinen Fall über den Sender. Dies würde einen ständigen Steuerbefehl und damit eine konstante Drehung verursachen, beeinflusst jedoch nicht direkt die Servoposition. Wenn das Servohorn nicht genau im 90 Grad Winkel aufgesteckt werden kann, so ist dies nicht weiter problematisch, da das System im Flug sowieso ständig Korrekturen ausführt. Wichtig ist, dass der Heli generell mechanisch korrekt abgestimmt ist: in der Mittenposition des Servos sollten am Heckrotor ca. 6 Grad Anstellwinkel gegen das Drehmoment anliegen. Bei Servovollausschlag in Richtung gegen das Drehmoment sollten 40 Grad Pitchwinkel am Heckrotor anliegen, in Steuerrichtung mit dem Hauptrotordrehmoment sollten ca. 20 Grad anliegen.

Setupmenü Punkt J - Muss man Roll nach links, nach rechts oder in beide Richtungen einstellen?

Zur Bestimmung des zyklischen Steuerwegs ist es ausreichend, nur eine Richtung einzulernen. Entscheidend ist, dass möglichst exakt 6 Grad zyklischer Winkel anliegen, andernfalls kann eine falsche Einstellung das Flugverhalten negativ beeinflussen. Vor allem bei sehr kleinen Modellen sollte auf eine korrekte Einstellung geachtet werden, da es hier aufgrund der Heligröße leicht zu Messfehlern kommen kann. Wir empfehlen die Verwendung eines digitalen Winkelmessgeräts, wie z.B. der BEASTX Bevelbox.

Setupmenü Punkt J - Ich bekomme keine blaue Status LED bei 6 Grad Pitch angezeigt.

Wenn die 6 Grad zyklischer Weg sehr früh erreicht werden, deutet dies darauf hin, dass nicht der ganze zur Verfügung stehende Servoweg genutzt wird. Dadurch leidet die Steuergenauigkeit, weil ein Teil der Servoauflösung verloren geht. Um dies zu vermeiden sollte durch mechanische Korrekturen versucht werden, den Steuerweg zu vergrößern. Dies kann z.B. erreicht werden, indem man den Abstand des Anlenkpunkts oben am Blatthalter durch längere Bolzen vergrößert und dadurch weiter von der Drehachse (Blattlagerwelle) entfernt, sofern dies möglich ist. Den gleichen Effekt kann man erzielen, indem man am Innenring der Taumelscheibe kürzere Kugelbolzen montiert, an denen das Anlenkgestänge zum Blatthalter befestigt ist. Dadurch wird der Anlenkpunkt näher zur Drehachse gebracht, wodurch eine Winkeländerung keine so große Auswirkung mehr hat. Eine Dritte Möglichkeit mit gleicher Wirkung wäre, am Taumelscheibenaussenring längere Kugelbolzen zu befestigen.

Alternativ können die Kugelbolzen an den Servohebel auch einfach weiter innen eingehängt werden. Hier ist aber zu beachten, dass dies auch den verfügbaren kollektiven Pitchwinkel beeinflusst. Durch diese Massnahme ändert sich also nicht das Verhältnis von zyklisch zu kollektiv, sondern beide Wege werden gleichermaßen reduziert.

Dass die Status LED bei Punkt J blau ist, stellt keine zwingende Vorraussetzung dar, die unbedingt erreicht werden muss. Es ist allerdings empfehlenswert, diesen Status zu erreichen und es zeigt, dass der Helikopter mechanisch gut für den flybarless Betrieb geeignet ist. Wenn hochwertige, schnelle, kräftige und präzise Servos verwendet werden, wird man aber auch bei anderen LED Farben keinen spürbaren Unterschied merken. Speziell bei kleinen Helikoptern ist es aber umso wichtiger, dass möglichst der ganze Servobereich genutzt wird (die Status LED also blau anzeigt), da hier die Servos und die Mechanik üblicherweise spielbehaftet sind und meist nicht ganz so präzise arbeiten, wie es bei größeren Modellen der Fall ist.

 Grundsätzlich ist bei Punkt J aber einzig und allein wichtig, dass genau 6 Grad zyklischer Weg eingestellt werden.
 Die Farbe der Status LED hat hingegen nur informativen Charakter.

Initialisierung

Das System wird nicht mit der Initialisierung fertig. Was kann ich tun?

• Das LED Lauflicht während der Init-Phase beobachten:

Wenn die LEDs A - G leuchten werden die Sensorruhestellungen eingelernt. Das Lauflicht von H - N signalisiert die Ermittlung der RC-Kanäle und das einlernen der Mittenpositionen.

Anfangs läuft das Lauflicht komplett von A - N durch. Wenn ein Schritt erledigt ist, läuft das Licht nur noch entweder zwischen A - G oder H - N. Kann dieser Schritt nicht beendet werden, so liegt entweder kein gültiges RC-Signal an oder es gibt ein Problem mit den Sensoren, z.B. weil das Gerät nicht ruhig liegt und zu sehr bewegt wird (hier reichen schon minimale Bewegungen, z.B. durch Wind o.ä..).

• Prüfen Sie, ob der Empfänger Steuersignale aussendet und ob alle Kabel korrekt mit dem Microbeast/Trajectory verbunden sind. Insbesondere achten Sie darauf, die Stecker polungsrichtig anzustecken und dass die Stecker nicht versetzt in die Stiftleiste am Gerät eingesteckt sind.

• Bei Microbeast Firmware Version 2.x.x und höher: Stellen Sie sicher, dass der korrekte Empfängertyp im Empfänger Einstellmenü ausgewählt ist. Siehe Auswahl Empfängertyp - Microbeast, Trajectory

Das neue Microbeast zeigt nur eine rot blinkende LED oder es reagiert überhaupt nicht, wenn die Stromversorgung eingeschaltet wird. Wo liegt der Fehler?

Prüfen Sie nochmals sehr sorgfältig, ob alle Kabel korrekt angesteckt sind (sowohl am Empfänger als auch Microbeast/Trajectory). Insbesondere ist darauf zu achten, dass die Stecker nicht in der Höhe versetzt angesteckt werden, also zu nahe am Deckel eingesteckt sind und nur auf zwei anstatt auf drei Pins stecken. Ausserdem achten Sie darauf, dass die Stecker nicht in die Zwischenräume zwischen den Pins gesteckt sind.

Flugverhalten

Der Helikopter neigt sich beim Start zur Seite oder dreht im Flug auf einer Achse weg

• Bitte prüfen Sie ob im Stand alles einwandfrei funktioniert, beim Pitchgeben die TS also sauber nach oben und unten läuft und dies insbesondere auch noch nach Einschalten der Drehzahl/Umschalten der Flugphase im Sender der Fall ist. Also keine Trimmungen, Mischer, etc.

• Beim Abheben so wenig wie möglich, am besten gar nicht, steuern. Einfach Motor hochlaufen lassen und dann zügig Pitch geben. Erst wenn der Heli in der Luft ist, kann die Regelung arbeiten und Steuerbefehle ausführen. Steht der Heli hingegen am Boden bliebe ein Steuerbefehl wirkungslos und das Regelsystem würde durch immer weiteres Erhöhen des Steuerausschlags krampfhaft versuchen, eine Drehbewegung auszuführen. Sobald dann der Heli durch Erhöhen des kollektiven Pitch "leicht" wird, fällt er schlagartig um. Also unbedingt vor und während des Startvorganges auf gerade Ausrichtung der Taumelscheibe achten.

• Montieren Sie die Hauptrotorblätter ab und lassen Sie den Heli am Boden ohne Rotorblätter in allen Drehzahbereichen laufen. VORSICHT vor den rotierenden Teilen! Auch hier muss die TS sauber hoch und runter laufen. Beginnt sie sich bei einer bestimmten Drehzahl langsam in eine Richtung zu neigen und wird dies abhängig von der Drehzahl stärker oder schwächer so liegt ein Vibrationsproblem vor, das die Sensorik im Microbeast verwirrt. Verwendung eines anderen Klebepads könnte helfen, weichere, fester Lagerung oder Montage des Microbeast an einem anderen Ort. Vor allem im Elektroheli bringt das aber in den meisten Fällen nichts und der Fehler liegt irgendwo am Heli.

Als mögliche mechanische Ursachen kommen z. B. in Frage: leicht verbogene Nabe des Heckrotors, klemmende/defekte Kugellager, Heckblätter/Heckrotor nicht ordentlich ausgewuchtet, Motorglocke nicht ausgewuchtet/kommt bei einer bestimmten Drehzahl in Vibration, bei Starrantrieb Kugellager im Heckrohr verrutscht oder an falscher Position verbaut, Hauptzahnrad eiert/unwuchtig, Motorwelle verbiegt sich und läuft unrund, ... . Im Prinzip kann alles was sich dreht am Heli Ursache für eine die Sensoren störende Vibration sein.

Bei Verbrennerhelikoptern sind Vibrationen typischerweise immer vorhanden. Hier empfiehlt es sich in erster Linie, verschiedene Klebepads zur Befestigung des Microbeast/Trajectory/AR7200BX zu testen. Damit sich die Vibrationen nicht auf das Gerät übertragen kann es auch hilfreich sein, eine Metallplate zwischen Heli und flybarless Einheit zu kleben, wodurch die Masse der Einheit erhöht wird.

Anzumerken ist jedoch, dass es sich vor allem um hochfrequente Vibrationen handelt, die sich auf die Messgenauigkeit der Sensoren negativ auswirken. Solche Vibrationen übertragen sich meist sehr gut und die Verwendung von anderen Klebepads oder einer anderen Befestigungsmethode kann nicht zu 100% zum Erfolg verhelfen, da sie die eigentliche Ursache nicht beseitigen, die oftmals wie oben beschrieben auf einen Defekt oder schlechte Montage des Helis zurückzuführen sind.

• Ist die Bewegung hingegen ruckartig oder plötzlich gewesen, also ein Zucken ähnlich wie eine Störung, so kann dies insbesondere durch statische Aufladungen des Heckriemens verursacht sein. Hier ist ein einheitliches elektrisches Potential über den gesamten Heli zu schaffen. Auch die Anwendung von Graphitspray, Verwendung eines anderen Heckriemens oder einfach Änderung der Riemenspannung kann Abhilfe schaffen.

One could also consider a voltage fluctuation of the receiver power supply. It is necessary that this is stable enough, especially in terms of duration and whether the cable cross-sections and the connecting system are of sufficient size. The power supply should be dimensioned at least twice or three times as strong as expected since very high current peaks can occur in milliseconds which make the voltage sag dangerously low. In this context it may happen that the helicopter flies normally for a few minutes and then suddenly turns or rolls away in flight or even after landing the swash plate turns by itself to one direction. This is a sign that the Microbeast made a quick reboot in flight but because of the severity or duration of power failure it could not completely reload all calibration and sensor data. In this case the cause must be found and rectified and it mustn't/shouldn't be flown anymore since the receiving system was apparently close to a total failure.

(Please do not confuse: A slight tilt of the swash plate when the heli is standing on the ground is absolutely normal when the so-called integrators are not fully discharged. This only will happen after approx. 30 seconds without moving the helicopter or touching the sticks, then the swash returns to its normal position. This also depends on the position of the throttle stick - in the middle position is the discharge at the fastest. A bug in the above named manner is present when the swash moves downright by itself to full-stop also after correcting with the sticks and only cycling power off and on can resolve this problem.)

How can I increase rotation rate for aileron, elevator and rudder?

The rotation speed on all 3 axis is mostly limited by the capability of the sensors. This is appr. 600deg/s. Practically even less as due to calibration you loose some deg.

The roation speed is only determined by the length of the stick signal (and especially has nothing to do with your cyclic pitch adjustment at setup points J or L and also has nothing to do with the cyclic pitch when steering cyclic on the ground!). So increasing/decreasing the stick throw, mostly done by increasing/decreasing servo throw or using Dualrate in the TX for the specified function, will increase/decrease roation rate.

The presets in parameter B are nothing else than different preset dualrate/expo curves inside the MB. When using these it is recommended not to change the output signal in the TX as especially when using expo this will bend, compress or stretch the curves leading to very strange flight behavior (it just is not like adding 5% of expo as the curves between TX and Microbeast will multiply and not sum together!) If you like the feeling of course you can do this. For example a slight increase in stick throw for increasing the roll rate will not significantly deform the Microbeast's internal curve and can be done with no problem. But easiest thing would be to switch flight behaviour to "blue=TX" and adjust the curves in your transmitter as you like (therefor I'd suggest to start with 70% D/R and 25% expo on cylic and 85% D/R and 40% expo on tail). When setting parameter B to "blue = TX" these internal curves in MB will be disabled. So 100% stick should give 100% rotation rate. This may vary depending on TX brand as any manufacturer use another signal output as maximum. So this can be at 107 or 110% or also at 95%. Manufacturers calculate expo curves different, so we can't tell you what our preset curves correspond to which TXs expo values as we use our own expo and there is no data available for comparing. We did outfly these values and programmed them in the source code so we can't tell what these are in Futaba or JR percentages.

If parameter B is set to blue and the tail gain is switched to heading lock mode you can see by the status LED at which tail stick position the maximum possible rotation rate on rudder will be reached: At that specific tail stick position it will start to flash. At this point the maximum gyro controlled rotation rate is reached. By increasing the stick throw any more the LED will go off. At this point the rate control is switched off and the tail will spin freely. Here the only limit is the maximum possible tail pitch throw and normaly the tail will spin ultra fast. This can be used for example for performaning tail slides or turns with very fast spinning tail. For normal flying around this is not recommended as you may accidentaly steer into the uncontrolled area and the tail may spin too fast or very uneven.

Further observations

My servos are getting warm/hot, is this normal?

Similar to a tail gyro a flybarless system is constantly working and correcting. So the servos are moving much more frequently than if ther are controlled manually. Additionaly to that the servos are usually driven with higher frequency to enable the system giving commands to the servos as often and quick as possible. And because of the abolition of mixing levers and the support of the auxiliary rotor plane the servos have to resist higher forces in flight.

This results to a higher power consumption and a stronger heat generation which is usually not critical. However under adverse conditions this can reach a critical range (e.g. at very high air temperatures or even if the servos are installed near other heat sources such as electric motors). In this case try reducing the driving frequency and/or the input voltage.

Servos react somehow "notchy" at high frame rate. Is MICROBEAST damaging my servos?

If the servos are approved by the manufacturer to this driving frequency, this is a normal effect. The servos get new positioning signals four times faster than if they are connected to a conventional remote control receiver. Especially servos with brushless motors run very hard and direct which causes slightly jerky movements in modes with high servo framerate. This is totally harmless to the servos and you will not notice in flight operation.

From MICROBEAST firmware version V2.0.0 onwards a special software filter was installed which slightly mitigates these rough servo movements.

Why do the swashplate servos run very slowly when testing on the bench?

This is absolutely normal. The movement of the stick gives the MICROBEAST only a command to control the helicopter. The sticks do no longer control the servos directly. So you cannot say exactly what the MICROBEAST will do with the servos when you push one of the sticks.