Fliegen und Steuerverhalten

Der Heli rollt/dreht sich nicht schnell genug bei vollem Steuerknüppelausschlag. Wie kann man das ändern?

Die Drehrate wird allein über den Steuerknüppelausschlag am Sender vorgegeben. Wenn man also im Sender den möglichen Knüppelausschlag vergrößert/verkleinert z.B. per DualRate Funktion oder durch Verändern des Servowegs für den entsprechenden Kanal, so ändert sich die Drehrate entsprechend.
Die einzelnen Phasen bei Parametermenü Einstellpunkt B sind eine Mischung aus Expo und einer bestimmten Drehrate. Da die eingestellten Werte nicht zahlengenau auf die unterschiedlichen Sendertypen passen empfehlen wir, falls eine eigene Einstellung per Fernsteuerung bevorzugt wird, Parametermenü Einstellpunkt B auf blau zu stellen, im Sender mit ca. 25% Expo auf den zyklischen Funktionen und 40% Expo auf dem Hecksteuerknüppel zu beginnen (mit negativem Vorzeichen bei Futaba) und den Servoweg auf ca. 70-80% zu reduzieren und sich dann allmählich an das gewünschte Steuerverhalten heranzutasten. Mit der Einstellung blau sind alle internen Kurvenfunktionen deaktiviert. Bei 100% Steuerknüppelausschlag wird das System den Heli auf Roll und Nick mit ca. 300°/Sekunde drehen, auf dem Heck mit ca. 600°/Sekunde (je nach Senderfabrikat können diese Werte variieren).

Es wird oft danach gefragt, welche Werte hinter den einzelnen Vorgaben von versteckt sind Parametermenü Einstellpunkt B, damit diese im Sender eingestellt werden können. Hierzu ist anzumerken, dass eine solche Angabe sinnlos ist, da jeder Fernsteuerhersteller eigene Kurvenberechnungen und Steuerknüppelskalierungen hat. Zahlenwerte von einem Senderfabrikat stimmen üblicherweise nicht mit denen eines anderen Senderfabrikats überein. Übernimmt man die Werte des MICROBEAST / MICROBEAST PLUS in die Sendereinstellung, wird man nicht das identische Flugverhalten erreichen. Besser ist es über die StudioX Software ein benutzerdefiniertes Steuerverhalten anzulegen. Hier können dann die voreingestellten Werte von den Presets direkt übernommen und je nach Wunsch angepasst werden. Diese Werte können Sie ablesen, wenn Sie in StudioX bei Parametermenü Einstellpunkt B den Mauszeiger für einige Sekunden über der entsprechenden Status LED Farbe halten.

• Beachten Sie, dass weder die Einstellung des zyklischen Regelwegs (Setupmenü Einstellpunkt J) noch die Einstellung der Taumelscheibenbegrenzung (Setupmenü Einstellpunkt L) Einfluss auf die Drehrate haben. Setupmenü Punkt L hat lediglich insoweit Bedeutung für die Drehrate, dass eine zu große Limitierung des Taumelscheibenausschlags auch das zyklische Pitch begrenzt und daher die gewünschte Drehrate wegen der Begrenzung nicht erreicht werden kann, weil das System nicht den notwendigen Ausschlag einstellen kann. Dieser Umstand sollte aber nicht dazu verleiten, Setupmenü Einstellpunkt L zur Reduzierung der Drehrate zu verwenden! Stellen Sie bei Punkt L immer so viel Ausschlag wie möglich ein. Andernfalls kann dies das Flugverhalten wesentlich beeinträchtigen. Wenn Sie die Drehrate des Helikopters reduzieren möchten reduzieren Sie wie oben beschrieben den Steuerweg im Sender oder setzen Sie in Parametermenü Einstellpunkt B das Steuerverhalten auf eine niedrigere Stufe.

Der Helikopter wippt/"wobbelt" auf der Roll- und Nickachse

Selbst wenn Drehregler 1 (Taumelscheibenempfindlichkeit) heruntergedreht wird tritt kaum Besserung ein.

Wenn die Einstellung der Taumelscheibenempfindlichkeit keinen Einfluss hat und somit der Helikopter auch mit wenig Regelverstärkung unruhig ist, lässt dies auf ein mechanisches Problem schließen. Folgende Ursachen wären denkbar:

• Das Übersetzungsverhältnis der Rotorkopfanlenkung ist nicht gut für den Flybarlessbetrieb geeignet und selbst minimale Servobewegungen verursachen große Blattausschläge. Stellen Sie bei Setupmenü Einstellpunkt J unbedingt genau 6° zyklischen Ausschlag ein. Die Status LED muss dabei blau leuchten. Falls das nicht der Fall ist, müssen Sie die Hebelübersetzung verändern, z.B. indem Sie die Anlenkgestänge an den Taumelscheibenservos weiter innen am Servohorn einhängen oder indem Sie die Kugelbolzen am Taumelscheibenaussenring verlängern oder am Taumelscheibeninnenring verkürzen.
• Die Rotorblätter sind nicht für den Flybarlessbetrieb geeignet und verursachen ein Übersteuern. Verwenden Sie möglichst neutrale Rotorblätter, speziell für den Flybarlessbetrieb.
• Die Anlenkung ist nicht leichtgängig und blockiert. Prüfen Sie, ob die beweglichen Teile wie Kugelgelenke, Blattgriffe und Taumelscheibe in bestimmten Positionen schwergängig sind oder klemmen. Fetten Sie ausserdem die Drucklager und Dämpfungsgummis des Rotorkopfs ausreichend ein und stellen Sie sicher, dass die Drucklager richtig herum montiert sind.
• Der Rotorkopf hat eine Unwucht. Probieren Sie zuerst, ob ein Lockern der Rotorblattbefestigungsschrauben Abhilfe schafft, indem sich die Rotorblätter durch die Fliehkraft korrekt ausrichten können. Ansonsten prüfen Sie, ob die Rotorblätter korrekt gewuchtet sind und testen Sie ggf. ein anderes Rotorblattfabrikat.
  

Beim Rückwärtsfliegen schlägt das Heck schlagartig um

• Zu wenig Heckkreiselempfindlichkeit. Erhöhen Sie die Empfindlichkeit bis zum maximal möglichen Wert, so wie hier beschrieben. Stellen Sie auch sicher, dass der Heckkreisel tatsächlich im HeadingLock Modus geflogen wird (im Normal-Modus ist es nahezu unmöglich rückwärts zu fliegen!).
• Das Heck erzeugt nicht genug Schub, so dass der Kreisel nicht gegen den Winddruck ankämpfen kann. Prüfen Sie zuerst die Pitchanstellwinkel des Heckrotors und reduzieren Sie ggf. den maximal möglichen Anstellwinkel mit Setupmenü Einstellpunkt E um zu verhindern, dass das die Anströmung am Heck wegen zu großem Anstellwinkel der Rotorblätter abreißt. Verwenden Sie im übrigen andere (größere) Heckrotorblätter oder erhöhen Sie die Heckrotordrehzahl, um eine bessere Heckwirkung zu erzielen.
  

Das Heck wandert bzw. schwingt langsam und unregelmäßig im Schwebeflug

• Der HeadingLock-Anteil des Heckkreisels ist zu hoch. Reduzieren Sie diesen über Parametermenü Einstellpunkt D schrittweise und erhöhen Sie im Gegenzug die Heckkreiselempfindlichkeit (Wirkstärke) über den Fernsteuersender.
• Wegen mechanischer Probleme kann der Heckkreisel den Anstellwinkel des Heckrotors nicht sauber kontrollieren. Stellen Sie sicher, dass die Heckanlenkung perfekt leichtgängig und spielfrei ist. Verwenden Sie darüberhinaus unbedingt ein spezielles Heckservo, das für diesen Anwendungszweck vorgesehen ist, entsprechend schnell, stark und präzise ist und eine hohe Ansteuerfrequenz erlaubt. Hängen Sie ggf. testweise das Anlenkgestänge weiter innen am Servohorn ein.
  

Bei Pirouetten im Schwebeflug eiert der Helikopter bzw. kippt zur Seite

Die Pirouettenoptimierung könnte verkehrt herum eingestellt sein:

• MICROBEAST: Prüfen Sie die Einstellung von Setupmenü Einstellpunkt N.
• MICROBEAST PLUS: Prüfen Sie die Einstellung der Einbaulage unter Setupmenü Einstellpunkt A.
  

Stellen Sie außerdem sicher, dass das Gerät absolut perfekt parallel zu den Drehachsen des Helis ausgerichtet ist. Prüfen Sie die Schwerpunktlage des Helis und trimmen Sie die Servos sauber aus.

Beim Versuch vom Boden abzuheben kippt der Heli sofort zu einer Seite weg.

• Prüfen Sie sämtliche Steuerfunktionen nochmals am Boden genau nach. Bei Eingabe von kollektivem Pitch muss die Taumelscheibe waagrecht stehen bleiben während Sie sich auf und ab bewegt. Werden die zyklischen Steuerfunktionen betätigt und wieder losgelassen, so sollte die Taumelscheibe nach wenigen Sekunden wieder in die Neutrallage zurückfahren. Prüfen Sie nach, ob das in allen Flugphasen der Fall ist oder ob ggf. Mischfunktionen unbeabsichtigt aktiviert werden. In keiner Flugphase dürfen Trimmungen oder Mischer aktiv sein. Prüfen Sie ausserdem die Einstellung der Sensorrichtungen von Roll und Nick nochmals sehr sorgfältig (Setupmenü Einstellpunkt M)!
• Beim Abheben so wenig wie möglich, am besten gar nicht, steuern. Einfach Motor hochlaufen lassen und dann zügig Pitch geben. Erst wenn der Heli in der Luft ist, kann die Regelung arbeiten und Steuerbefehle ausführen. Steht der Heli hingegen am Boden bliebe ein Steuerbefehl wirkungslos und das Regelsystem würde durch immer weiteres Erhöhen des Steuerausschlags krampfhaft versuchen, eine Drehbewegung auszuführen. Sobald dann der Heli durch Erhöhen des kollektiven Pitch "leicht" wird, fällt er schlagartig um. Also unbedingt vor und während des Startvorganges auf gerade Ausrichtung der Taumelscheibe achten!
• Demontieren Sie die Hauptrotorblätter und lassen Sie den Heli am Boden ohne Rotorblätter in allen Drehzahbereichen laufen. VORSICHT vor den rotierenden Teilen! Auch hier muss die Taumelscheibe sauber hoch und runter laufen. Beginnt sie sich ab einer bestimmten Drehzahl langsam in eine Richtung zu neigen und wird dies abhängig von der Drehzahl stärker oder schwächer, so produziert der Heli offenbar störende Vibrationen welche die Sensorik im Microbeast "verwirren". Verwendung eines anderen Klebepads könnte hier helfen oder Montage des MICROBEAST an einem anderen Ort.Ansonsten ist die Quelle der Vibration zu beseitigen. Der Heli muss absolut ruhig und vibrationsarm laufen.

Ursache kann sein: Wellen am Helikopter haben keinen perfekten Rundlauf, Kugellager laufen rauh oder sind defekt, die Heckblätter oder der gesamte Heckrotor sind unwuchtig, die Kupplungsglocke ist unwuchtig oder es kommt bei bestimmten Drehzahlen zu einem Resonanzschwingen, Motorwelle oder -lager defekt/verschlissen, Lager vom Starrantrieb im Heckrohr verrutscht oder an falscher Stelle montiert, Hauptzahnrad läuft nicht rund und eiert, ... alles was sich am Helikopter dreht kann Ursache für Vibrationen sein. Bei einem Elektroheli kann man in den meisten Fällen sehr gut hören, wenn der Heli nicht rund läuft und laute Geräusche (Dröhnen, Kreischen) macht.

• Wenn die Bewegung sehr abrupt und plötzlich auftritt ähnlich einer Funkstörung, dann kann es sich auch um eine Form von elektrostatischer Entladung handeln, typischerweise verursacht durch den Zahnriemen vom Heckantrieb. Sorgen Sie hier für einen Potentialausgleich, indem sämtliche stromleitende Teile des Chassis (Heckrohr, CFK-Seitenteile, Motorplatte) miteinander leitend verbunden werden. Gegen statische Aufladung kann im übrigen auch das Behandeln des Heckriemens mit Graphitspray helfen oder die Verwendung eines Riemens aus anderem Material, sowie die Änderung der Riemenspannung.
• In Betracht käme auch eine Spannungsschwankung der Empfängerstromversorgung. Hier ist zu prüfen, ob diese Lastfest ist (vor allem auch in Bezug auf die Dauer) und ob die Kabelquerschnitte und auch das Stecksystem ausreichend dimensioniert sind. Die Stromversorgung ist mindestens doppelt oder dreifach so stark auszulegen wie erwartet, da sehr hohe Stromspitzen im Millisekundenbereich auftreten können, die die Spannung gefährlich tief absacken lassen können. In diesem Zusammenhang kann es auch vorkommen, dass der Heli einige Minuten normal fliegt und dann plötzlich wegrollt oder sogar erst nach der Landung die Taumelscheibe von alleine wegdreht. Dies ist ein Zeichen dafür, dass im Flug das Microbeast einen schnellen reboot machen musste, aber wegen der Schwere oder Dauer des Stromausfalles nicht mehr vollständig alle Kalibrier- und Sensordaten zurückladen konnte. In diesem Fall ist unbedingt die Ursache zu finden und abzustellen und darf/sollte auf keinen Fall weitergeflogen werden, da die Empfangsanlage offensichtlich kurz vor einem Totalausfall stand.
  

Achtung: Wenn der Heli am Boden steht ist es nicht ungewöhnlich, dass die Taumelscheibe leicht schräg steht, da das Regelsystem möglicherweise schon versucht hat, die Lage des Helis durch bestimmte Ausgleichsbewegungen zu korrigieren. Nach ca. 30 Sekunden Wartezeit sollte sich die Taumelscheibe wieder vollständig zentriert haben, soweit die Steuerknüppel nicht bewegt wurden. Diese Schrägstellung ist auch abhängig von der Position des Pitchsteuerknüppels und es kann vorkommen, dass sich die Taumelscheibe beim Pitchgeben nicht perfekt waagrecht auf und abbewegt, sondern je nach Knüppelstellung mehr oder weniger Roll oder Nick zugemischt wird. Ein wirklich unnormaler Zustand liegt nur vor, wenn die Taumelscheibe vollständig zu einer Seite hin driftet, selbst wenn man versucht, mit den Steuerknüppeln entgegen dieser Richtung zu steuern bzw. wenn man die Taumelscheibe durch entsprechende Steuerkommandos in Neutralposition bringt und die Taumelscheibe läuft wieder bis an den Vollanschlag. Dieses Verhalten könnte von einer Sensordrift verursacht werden oder von einem ständig anliegendem Steuerknüppelsignal z.B. wegen schlechter Zentrierung der Steuerknüppelpotentiometer. Sensordrift kann durch starke Temperaturschwankung oder starke Erschütterung / Vibration verursacht werden.

Die Status LED blinkt im Betrieb, z. B. nach der Landung

Die blinkende Status LED zeigt an, dass ein Software Reset während des Betriebs aufgetreten ist.

• Die Stromversorgung für das RC System ist zu schwach und während des Betriebs ist die Spannung sehr stark eingebrochen (< 3,5 Volt). Verwenden Sie eine stabilere und leistungsfähigere Empfängerstromversorgung und achten Sie darauf, dass die Anschlussleitungen und Stecker ausreichend groß dimensioniert sind. Die stärkste Stromquelle ist nutzlos, wenn die Versorgung nur über eine dünne Servoleitung erfolgt! Bei großen Helis mit Servos der Standardgröße empfehlen wir die Verwendung des MICROBEAST PLUS HD.
• Ein Software Reset kann auch wegen einer Umladung von Hochspannung auftreten die durch einen elektromagnetischen Puls ausgelöst wird. Wenn der Helikopter mit einem Antriebsriemen ausgestattet ist stellen Sie sicher, dass durch den Riemen keine elektrostatische Ladung aufgebaut wird, die schlagartig umgeladen wird. Dies erreicht man z.B. indem für ein gleichmäßiges elektrisches Potential zwischen den einzelnen Partien des Helis gesorgt wird.
  

Das Heck driftet langsam in eine Richtung. Am Boden läuft das Servo von selbst bis zur Endposition.

Wenn das Servo im HeadingLock Modus langsam wegläuft kommt das daher, dass die gemessene Drehrate nicht mit der angeforderten Rate übereinstimmt. Das kann zwei Ursachen haben:

(1) Der Gyro misst eine Drehbewegung und entsprechend gibt das System einen Korrekturbefehl. Dies kann unterschiedliche Gründe haben: Vibrationen stören das Kreiselelement, eine starke Temperaturschwankung führt dazu, dass der Kreisel wegdriftet oder der Gyro ist einfach defekt. Wenn das Servo auch im Stand wegläuft, werden Vibrationen wohl nicht das Problem sein. Evtl. ist es ein Temperaturproblem, darauf könnte hindeuten, dass es nach dem Aus- und Einschalten wieder einige Zeit lang oder sogar dauerhaft normal funktioniert, weil sich dann das Gerät mit der aktuellen Betriebstemperatur neu kalibriert hat. Wenn ein starker Temperaturunterschied beim ersten Einschalten stattfand, dann ist das sogar ein recht normales Verhalten und nicht zu umgehen. Beachten Sie den Hinweis in der Anleitung, dass dem Gerät vor Inbetriebnahme Zeit gegeben werden soll, sich akklimatisieren zu können (wie das bei vielen elektronischen Geräten üblich ist). Wenn dieser Effekt allerdings sehr ausgeprägt zu sein scheint oder die Drift unabhängig von der Temperatur auftritt könnte tatsächlich das Gyroelement beschädigt sein.

(2) Über den Fernsteuersender wird eine Drehrate vorgegeben die nicht "0" ist. Achten Sie grundsätzlich darauf, dass alle Trimmungen im Sender in allen Flugphasen auf 0 stehen und dass auch während des Einschaltens die Steuerknüppel nicht berührt werden. Das System lernt bei jedem Initialisierungsvorgang die Mittenpositionen der Steuerknüppel ein. Dies macht man, da die Potentiometerpositionen der Steuerknüppel oft sehr stark varrieren können, z.B. auch wegen unterschiedlicher Aussentemperaturen. Wenn im Betrieb aber die Steuerküppel nicht auf diese initiale Position zurückgestellt werden, dann äußert sich dies in einem Drehbefehl, ähnlich als wäre die Trimmung verstellt. Das sieht man z. B. oft auch wenn man den Steuerknüppel leicht antippt und dann sanft wieder loslässt. Wenn der Knüppel nicht sauber auf die Mitte zurückstellt, dann wird das Servo weiterhin leicht wandern. Erst wenn man wieder kurz in die Gegenrichtung drückt findet der Knüppel die genaue Mittenposition und das Servo bleibt wieder stehen. Um diesen Effekt zu verhindern wird im System ein Deadband ("Totzone") auf das Eingangssignal gegeben. Dieses Deadband können Sie bei Parametermenü Punkt E größer stellen, falls die Steuerknüppel tatsächlich sehr schlecht zurückstellen, dann reagiert das System unempfindlicher auf Mittenänderungen.

Nach dem Update des MICROBEAST PLUS von Version 3.x.x zu Version 4.x.x funktioniert das Pitch nicht mehr bzw. nicht mehr richtig

Seit Softwareversion 4.0.0 besteht die Möglichkeit einen Rettungsmodus (AttitudeControl) zu verwenden. Dieser Modus benötigt die Information, was Maximum- und was Minimumpitch ist. Da es bei Version 3.x.x so eine Einstellung noch nicht gab, müssen die Pitchrichtungen bei Setupmenü Einstellpunkt K auf jeden Fall neu eingestellt werden, andernfalls funktioniert die Pitcheingabe nach dem Update nur in eine Richtung. Für nähere Informationen lesen Sie bitte unbedingt die MICROBEAST PLUS ProEdition Zusatzanleitung. Beachten Sie, dass es noch weitere Einstellungen gibt, die nach dem Update von Version 3 nach Version 4 zwingend durchzuführen sind und ohne die ein Flug nicht möglich ist!