Vorgehensweise zur optimalen Abstimmung des Regelsystems
Einstellung der Taumelscheibenregelung
Bei der Taumelscheibe beeinflussen sich die einzelnen Parameter gegenseitig und es gibt nicht "die" Einstellung - es hängt auch immer etwas von den persönlichen Vorlieben ab. Schritt für Schritt kann man nur bedingt vorgehen. Die Einstellung ist (bis auf starkes Schütteln bei zu hoher Empfindlichkeit) aber ziemlich unkritisch, daher sollte man einfach etwas herumprobieren und die Einstellung verwenden, die einem am angenehmsten ist.
Schritt 1: Poti 1 - TS-Empfindlichkeit
Bei kleine Helis von Haus aus etwas zurückdrehen, Poti auf ca. 8 Uhr drehen (9 Uhr ist waagrecht).
Analog zur Heckeinstellung eigentlich auch sehr einfach: Die Empfindlichkeit erhöhen, bis kurz bevor der Heli auf der TS im schnell zu pendeln anfängt. Dann die Empfindlichkeit etwas zurückdrehen. Das Pendeln wird, analog zur Heckeinstellung, im Schnellflug eher eintreten als wie im Schwebeflug und ist von vielen Faktoren abhängig, wie z.B. Rotorblätter, Kopfdämpfung, Servos, etc. und kann z.B. auch erst nach einem Steuerbefehl auftreten (wohlgemerkt schnelles Pendeln, ansonsten siehe Schritt 2).
Bei 600ern oder 700ern Helis kann man die Empfindlichkeit meist bis Ultimo aufdrehen, ohne das groß was passiert, das diese einfach träger sind und der Einstellbereich der Empfindlichkeit eh nur in einen sehr kleinen Bereich überdeckt. Eine zu hohe Empfindlichkeit erkennt man insbesondere hier auch daran, dass der Heli "überstabil" reagiert, also Steuerbefehle nur sehr träge umsetzt und der Heli sich nicht sehr lebhaft anfühlt. Auch kann es im Schnellflug passieren, dass man steuert und steuert, und es dauert eine kleine Ewigkeit, bis der Heli reagiert, was sich dann in einem Über- oder untersteuern äussert. Das ist in dem Fall eben auch etwas Geschmackssache, wie hoch man die Empfindlichkeit will.
Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, so äussert sich das darin, dass der Heli nicht sauber stoppt, sondern z.B. nach einem Steuerbefehl noch ein Stück weiterdreht. Wenn man kann, ist es auch hilfreich Tictocs oder Überschläge zu fliegen. Wenn man abstoppt und der Heli dreht noch etwas nach -> Empfindlichkeit erhöhen. Ist die Empfindlichkeit zu hoch, wird der Heli leicht nachwippen/pendeln. Dies muss aber nicht sehr ausgeprägt sein und hängt auch von den Blättern sowie von der Höhe des Direktanteils (Poti 2) ab. Dazu gleich mehr in Schritt 2. Insbesondere im Schnellflug verhält sich der Heli nicht mehr stabil, sondern verhält sich wie ein ungeregelter Flybarlessheli, also er bäumt auf, dreht über Roll weg und man braucht den Steuerknüppel nur anzuschauen und der Heli über- oder unterschneidet. Auch wenn man aus dem stationären Schwebeflug Vollpitch reinschiebt und der Heli in eine Richtung wegzieht, kann eine zu niedrige Empfindlichkeit die Ursache sein (oder in diesem speziellen Fall auch mal mit Trimmen probieren - Parametermenü Punkt A).
Im Idealfall stellt man also die Empfindlichkeit mindestens so hoch ein, dass der Heli kein Eigenleben hat und sauber fliegt, und nur maximal so hoch, dass keine Überstabililierung auftritt.
Schritt 2: Poti 2 - Direct Gain
Bei kleinen Helis von Haus aus etwas zurückdrehen oder auch wenn die Kopfgeometrie nicht ganz passt. Dies konnte man während des Setups an der Farbe der Status LED bei Punkt J erkennen, als es darum ging die 6° einzustellen. War die LED nicht blau sondern nur rot, dann lag das daran, dass die Servohebel zu lang sind und die Servos nur wenig Ausschlag für eine große Taumelscheibenverstellung machen müssen. Man hat also in diesem Fall eine sehr schlechte Servoauflösung und die Regelung kann nicht mit voller Leistung arbeiten, weil der Heli ständig überreagieren wird.
Hier kann man das Ansprechverhalten des Helis verändern. Direct Gain ist der Anteil, der "direkt" an der Regelung vorbei geleitet wird, was dabei hilft, nicht alle Steuerbefehle nur über die Reglung laufen zu lassen, sondern schon mal im Voraus etwas in die Richtung zu steuern, in die man will. Hier muss das richtige Verhältnis gefunden werden, ansonsten ist man die ganze Zeit am "übersteuern", man entlastet also die Reglung nicht sondern behindert sie bei der Arbeit.
Durch erhöhen des Direct Gain fühlt sich der der Heli auch knackiger und direkter an, weil man eben schonmal etwas voraus steuert und nicht wartet, bis die Regelung zu arbeiten anfängt. Irgendwann (vor allem bei ruckartigen Nickbewegungen) wird der Heli aber nach Steuereingaben anfangen kurz nachzuwippen. Das ist der Moment, wo die Regelung nicht mehr hinterherkommt. Auch wird der Heli im Schnellflug überempfindlich und scheint zu über- oder untersteuern. Das hatten wir ja oben schon, bei der TS-Empfindlichkeit. Man könnte jetzt meinen, dass man diese jetzt wieder etwas erhöhen muss. Aber das ist eher kontraproduktiv, weil dann regelt es ja wieder stärker und man bräuchte noch mehr Direktanteil. Das Übersteuern kommt also von zu viel Empfindlichkeit bzw. das Verhältnis zwischen Direktanteil und Gesamtempfindlichkeit ist jetzt schon nicht passend! Wenn es noch "knackiger" werden soll, ist die nun Ts-Empfindlichkeit sogar wieder verringern, soweit bis der Heli eben nicht mehr sauber geregelt fliegt.
By the way: If you need extreme response characteristic it is a good trick to rise the direct gain and lower the swashplate gain but accepting that the heli will not behave so smooth as it should. The faster and stronger the swashplate servos are, the sharper you can normally adjust the two gains.
Here you can adjust the maximum charging of the swashplate heading hold memory. This influences the dynamic of the control loop.
Fly fast forward and give jerky pitch inputs up and down. The heli should rise and descent in a elevator like manner. If its nose pitches up and down you should rise the adjustment at parameter menu Point C. If the adjustment's too high, again the heli will feel very sluggish and "synthetic". For me on most helis the best setup was red or blue blinking. When the LED is blue in most cases the heli will feel some kind of strange.. try it out yourself, this adjustment is not critical.
If this pitching up behavior can not be suppressed go back to the beginning. Maybe the swashplate gain is too low or the direct gain is too high.
When it's absolutely not possible to suppress the wobbling/oscillating it seems your heli is mechanically inappropriate. The servos could be too slow, the head geometry not correct, rotorblades have to much forerun, the head dampening is hard, head speed is too low, also try mounting the Microbeast unit with a harder pad ....
Last but not least don't forget to try the given different control behaviors if the heli is not crisp enough or too sensitive for you.
Normal and sport give a lot of expo to the stick inputs and the rotation rate at 100% stick deflection is very comfortable.
If you don't like the given presets switch to LED blue and adjust Expo yourself in your radio. Also the rotation rate in blue is nearly set to maximum and can be adjusted by Dualrate/servotravel in your radio. So 100% stick deflection is similar to round about 400 deg/s rotationrate. If your heli seems not to rotate this fast and also rising the servotravel beyond 100% doesn't change anything it is likely that your heli is mechanically not able to make faster rotations. Make sure that in Setup menu Point L the cyclic deflection is set to absolute possible maximum. You should have at least 10 - 14 deg of cyclic pitch there. This adjustment does not directly affect the rotation rate, but if you've reduced here too much the system is not able to go beyond the set deflection and so can not provide more rotation rate.
Rudder gyro setup
Important: Tail setup has to be done in order. Don't try to tweak the tail stopping behaviour with dial 3 or play with the heading lock gain before dialing in the gyro gain. It is fundamentally more important to find the maximum sensitivity for any given heli first.
1. Dial 3 in center position. Set parameter menu Point D (HeadingLock) to purple.
2. Determine the maximum gyro gain (aux channel). Increase the gyro gain until the tail starts oscillating during wide turns in fast forward flight. Then reduce the gyro gain by about 1 LED on the Microbeast display. Those who are able can also set the gyro gain doing fast backwards circuits.
3. With the gyro gain dialed in, do fast forward flights again and start pirouetting slowly. The piros should turn smoothly without getting slower into the wind and faster against the wind. If there is a strong, steady wind at the field you can also try this in a hover. Is the piro speed not constant, increase parameter menu Point D and try again. Those who are able to do tailslides can also use tailslides from greater height with increasingly faster piros to test this. After this you may have to re-adjust the gyro gain (step 2) slightly.
4. Finally, the tail-stopping behaviour is adjusted using dial 3. To do this, perform fast piros while hovering and then stop the piro abruptly. The tail should stop cleanly without turning further and without swinging back. If the tail continues to turn after the stop or feels "soft" when stopping, increase the gain on dial 3. If the tail swings back when stopping, decrease the gain using dial 3. When tuned properly, the tail should not make much noise when stopping. If you can hear the tail when stopping, you're probably past the optimum setting.