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We use a mixer from switch E to the GYR channel that subtracts 100% when flipping the switch. As the gyro gain may differ between different flight modes you can create one mixer for each flight mode. Each mixer subtracts as much as necessary to get always the same amount of AttitudeControl gain (in our example -50%).

We use a mixer from switch E to the GYR channel that subtracts 100% when flipping the switch. As the gyro gain may differ between different flight modes you can create one mixer for each flight mode. Each mixer subtracts as much as necessary to get always the same amount of AttitudeControl gain (in our example -50%).

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Image:AttitudeControl_Spektrum_5.JPG|Mix1 subtracts 100% to get 50 - 100 = -50% in flight mode 1

Image:AttitudeControl_Spektrum_5.JPG|Mix1 subtracts 100% to get -50% in flight mode 1

Image:AttitudeControl_Spektrum_7.JPG|In flight mode 2 gyro gain is 58%

Image:AttitudeControl_Spektrum_7.JPG|In flight mode 2 gyro gain is 58%

Image:AttitudeControl_Spektrum_6.JPG|Mix2 subtracts 108% to get 58 - 108 = -50% in flight mode 2

Image:AttitudeControl_Spektrum_6.JPG|Mix2 subtracts 108% to get -50% in flight mode 2

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===Die AttitudeControl bringt meinen Helikopter nicht in eine perfekt horizontale Lage===

The MICROBEAST PLUS AttitudeControl uses gyro sensors and accelerometers to build up the artificial horizon which is necessary to determine the heli's absolute position in space. This artificial horizon is highly dependant on the sensor data input and if the sensors fail, also the artificial horizon will. The sensors can especially be influenced by vibrations which cause them to show wrong data or loose some data at all. This will cause wrong calculations and in consequence cause a wrong repositioning of the heli. The gyro sensors of MICROBEAST PLUS typically are very vibration resistant and you might not see the influence of vibrations in normal flight without AttitudeControl. But as the calculation of the artificial horizon mainly is a big sum of all the sensor inputs over time, even the smallest influence can cause an offset of the system. Additionaly the accelerometers are much more sensitive to vibrations than the gyro sensors. As these are not used in normal flight most of the time, you will not see a direct influence of vibrations on them. But for the AttitudeControl these sensors have an important role and the system can only work with limited capability if these sensors fail.<br />

''Beim Funktionstest am Boden scheint alles wie erwartet zu funktionieren und selbst beim ersten Test in der Luft wird der Heli in Schwebeposition gehalten. Allerdings steht der Heli nach einiger Flugzeit in (extremer) Schräglage, sobald die AttitudeControl zugeschaltet wird.''<br />

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Die MICROBEAST PLUS AttitudeControl verwendet die Informationen der Gyro- und Beschleunigungssensoren um die Lage des Helikopters im Raum zu bestimmen und um den künstlichen Horizont aufrecht zu erhalten. Dieser künstliche Horizont hängt also davon ab, wie präzise die Daten durch die Sensoren erfasst werden und wie gut die tatsächliche Fluglage des Helis dadurch abgebildet wird. Wenn die Sensoren schlechte oder falsche Messwerte liefern, so hat das direkten Einfluss auf die Leistung der AttitudeControl. In erster Linie werden die Sensordaten durch Erschütterungen und Vibrationen verfälscht oder gestört. Zwar sind die Gyrosensoren zur Drehratenerfassung generell sehr resistent gegenüber typischen Vibrationen die in Modellhelis auftreten und man kann die Auswirkungen von Vibrationen im normalen Flugbetrieb oft nicht erkennen. Aber es reichen schon geringste Einflüsse und Abweichungen auf den Sensoren, um den künstlichen Horizont zu verfälschen, der sich aus der Summe der Daten über die Zeit ergibt. Darüberhinaus sind die Beschleunigungssensoren, welche zusätzlich für die Lagebestimmung herangezogen werden, prinzipbedingt sehr anfällig für sämtliche Erschütterungen. Werden diese Sensoren gestört, fällt ein wesentlicher Bestandteil der Lageregelung weg. Sollte die AttitudeControl den Heli (vor allem schon nach sehr kurzer Flugzeit) nicht gerade ausrichten, sondern der Heli bei aktiver AttitudeControl stark zu eine Seite wegkippen, so prüfen Sie daher bitte unbedingt, ob der Heli sauber und frei von Vibrationen läuft. Speziell bei kleinen Helis ist dies wichtig, da diese wenig Masse haben und die Komponenten sehr nah beieinander plaziert sind. Selbst die kleinsten Bewegungungen werden hier sofort auf das System übertragen. Sollten Sie in dieser Hinsicht irgendwelche Auffälligkeiten bemerken, wie ein sporadische zuckendes Heck oder ein lautes, hochfrequentes kreischen des Antriebs, so könnte dies bereits ein Indiz sein, dass die AttitudeControl nicht wie vorgesehen funktionieren wird.<br />

So when you have problems with correct centering of the AttitudeControl (especially after a very short amount of flight time) please make sure your helicopter is running smooth and absolutely free of vibrations. Particularly with very small electric helis this is sometimes a difficult task, as there is not much mass to compensate for the vibrations and all electric components are placed very close to each other. If you see or hear any abnormalities like twitching tail or loud, vibrant noise it is very likely the AttitudeControl will not work as expected. You may try to place the Microbeast PLUS unit at a different location on the heli or mount it with a different sort of gyro pad to compensate for those vibrations. Anyhow the best solution is to find the source of vibration, i.e. by removing tail and main blades and letting the motor run on the ground, and change defective/unbalanced parts.<br />

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Also high temperature changes can cause the sensors to drift and in consequence cause the artificial horizon get offset. When it's very cold outside or very hot make sure the system can acclimatize when moving the helicopter from warm to cold or from cold to warm. When there are still some very small vibrations the system will not recalibrate very often and so the horizon may not wander off by vibrations directly but due to temperature change. Even under this conditions typically the drift should be minimal and during a 5 minutes flight the artificial horizon should not wander off more than a few degrees into one or another direction.

Neben Vibrationen können auch starke Temperaturschwankungen dazu führen, dass die Sensoren driften und eine Bewegung anzeigen, obwohl keine stattfindet. Vor allem wenn die Umgebungstemperatur sehr niedrig oder sehr hoch ist, lassen sie dem Gerät genügend Zeit, sich zu akklimatisieren, bevor sie es in Betrieb nehmen.<br />

Bitte beachten Sie, dass abhängig von den genannten Faktoren immer eine mehr oder weniger stark ausgeprägte Drift auf einem oder mehreren Sensoren vorhanden sein wird. Durch aufwändige Kalibrierung und Filtermechanismen wird die Einflussnahme dieser Faktoren so gut wie möglich unterbunden. Dennoch kann prinzipbedingt keine perfekte Lagestabilisierung gewährleistet werden. Insbesondere kann das System den Helikopter nicht absolut auf der Stelle halten. Hierzu wären zusätzliche Sensoren wie GPS- und Höhensensoren notwendig. Ein leichtes Abdriften des Helis in die eine oder andere Richtung ist vollkommen normal.