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Setup

Kein Zugriff auf die Menüs und zurücksetzen auf Werkseinstellung nicht möglich.

Wenn ich nach dem Einschalten auf den Knopf drücke oder ihn gedrückt halte leuchtet nicht die Menü LED A auf. Auch wenn ich den Knopf länger als 10 Sekunden gedrückt halte, passiert nichts.

Um in eine der Menüebenen zu gelangen muss das Gerät vollständig initialisiert haben. Dies erkennt man daran, dass das Lauflicht zwischen den LEDs A bis G und H bis N vollständig erloschen ist und nur noch die Status LED blau oder violett leuchtet. Erst dann kann man durch einen kurzen Tastendruck in das Parametermenü eintreten oder durch einen längeren Tastendruck das Setupmenü aufrufen. Um die Werkeinstellung wiederherzustellen muss man sich im Setupmenü befinden! Das heißt es muss mindestens die LED bei Punkt A dauerhaft leuchten und man darf den Taster nicht mehr betätigen. Erst dann kann man durch Drücken und langes Festhalten des Tasters den Reset ausführen. Bedenken Sie, dass der Reset nur die Daten von Parameter und Setupmenü auf die Grundeinstellung zurücksetzt. Sollte das Microbeast z.B. wegen falscher Empfängereinstellung nicht starten oder aus anderen Gründen nicht (mehr) starten, so ist ein Reset nicht hilfreich. Daher lässt sich der Reset auch nur im Menü selbst aufrufen und nicht an anderer Stelle. Sollte ein solches Problem vorliegen beachten Sie bitte diese Hinweise.

Setupmenü Punkte B bis D - Wie finde ich Frequenz und Neutralpuls für ein bestimmtes Servo heraus?

Hier stellen wir eine Liste mit gesammelten Servodaten zur Verfügung: http://www.beastx.com/service_servoliste.html

This list is not intended to be complete or accurate! Please ask the servos manufacturer about his recommandations regarding servo specs and usability in helicopters with flybarless systems.

• Neutralimpuls: Der Neutralimpuls gibt die Länge des Steuersignals an, bei der das Servo die Mittenposition anfährt. Üblicherweise liegt bei fast allen Servos der Neutralimpuls im Bereich zwischen 1500-1520µs. Nur ganz spezielle Servos zur Ansteuerung des Heckrotors verwenden einen anderen Mittenimpuls und sind meist zur Verwendung mit einem herstellerspezifischen Kreiselsystem vorgesehen. Hierbei handelt es sich um folgende zwei Typen: Futaba Servos mit 760µs und Logitec Servos mit 960µs. Microbeast unterstützt auch die Verwendung solcher Servos. Daher muss für das Heckservo eine entsprechende Auswahl getroffen werden, nicht jedoch für die Taumelscheibenservos, da hier solche speziellen Servos keine Verwendung finden.

 Wenn das Servo einen anderen Mittenimpuls als 1500µs - 1520µs verwendet ist dies meist direkt auf dem Servo aufgedruckt
 und steht im Datenblatt oder auf der Umverpackung des Servos!

• Ansteuerfrequenz: Je höher die Ansteuerfrequenz umso öfter wird die Regelung neue Berechnungen durchführen und Steuersignale an die Servos schicken. Dadurch wird das System im Ergebnis präziser und besser arbeiten. Dies führt allerdings auch zu einer höheren Belastung bei den Servos, da sie mehr Arbeit leisten müssen. Ebenso erhöht sich auch der Stromverbrauch, da die Servomotoren öfter die Position wechseln werden!

Wenn das Servo nicht für diese Art der Ansteuerung ausgelegt ist, kann es sich stark erwärmen und schlimmstenfalls zerstört werden. Moderne Digitalservos sind aber oft speziell für eine erhöhte Ansteuerfreuenz ausgelegt und der höhere Verschleiß durch dies Art der Ansteuerung ist üblicherweise minimal.

Praktisch jedes Digitalservo kann mit 65Hz Ansteuerfrequenz betrieben werden (mit dieser Frequenz arbeiten auch die meisten Fernsteuerempfänger). Im Zweifel sollte also immer dieser Wert eingestellt werden. Manche Analogservos dürfen hingegen sogar nur mit 50Hz angesteuert werden. Bei höhere Frequenz arbeiten sie nicht mehr korrekt und können beschädigt werden.

     Eine zu niedrige Frequenz kann immer verwendet werden, eine zu hohe Freuenz hingegen kann das Servo beschädigen!

Setupmenü Punkte B bis D - Meine Servos sind nicht in der Servoliste genannt. Kann ich sie dennoch verwenden?

Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Richtigkeit und Vollständigkeit! Im Zweifel halten Sie sich immmer an die Angaben des Servoherstellers. Sollte ihr Servo nicht aufgelistet sein, so heißt dies nicht, dass das Servo nicht verwendet werden kann. Sie sollten allerdings genau prüfen, ob das Servo für Modellhelis und zur Verwendung in Kombination mit einem flybarless System geeignet ist. Hier ist ebenfalls der Servohersteller Ihr erster Ansprechpartner. Unsere flybarless Systemen funktionieren im Prinzip mit fast jedem Servo. Da es sich dabei um einen elektronischen Regelkreis handelt ist wichtig, dass das Servo ausreichend schnell ist, so dass Steuerbefehle zeitnah umgesetzt werden können, und dass das Servo präzise und stellgenau arbeitet. Ausserdem treten im paddellosen Betrieb erhöhte Steuerkräfte auf, die das Servo aufbringen muss. Daher sollten bei der Wahl der Taumelscheibenservos nur ausreichend starke Servos gewählt werden.

Setupmenü Punkt E - Wie kann ich das Servohorn vom Heckservo auf 90 Grad trimmen?

Ich finde kein passendes Servohorn, dass sich exakt im 90 Grad Winkel zum Heckrohr aufstecken lässt. Microbeast/Trajectory/Ar7200BX hat offenbar keine Trimmfunktion!? Darf man über den Sender trimmen?

Nein, trimmen Sie auf keinen Fall über den Sender. Dies würde einen ständigen Steuerbefehl und damit eine konstante Drehung verursachen, beeinflusst jedoch nicht direkt die Servoposition. Wenn das Servohorn nicht genau im 90 Grad Winkel aufgesteckt werden kann, so ist dies nicht weiter problematisch, da das System im Flug sowieso ständig Korrekturen ausführt. Wichtig ist, dass der Heli generell mechanisch korrekt abgestimmt ist: in der Mittenposition des Servos sollten am Heckrotor ca. 6 Grad Anstellwinkel gegen das Drehmoment anliegen. Bei Servovollausschlag in Richtung gegen das Drehmoment sollten 40 Grad Pitchwinkel am Heckrotor anliegen, in Steuerrichtung mit dem Hauptrotordrehmoment sollten ca. 20 Grad anliegen.

Setupmenü Punkt J - Muss man Roll nach links, nach rechts oder in beide Richtungen einstellen?

Zur Bestimmung des zyklischen Steuerwegs ist es ausreichend, nur eine Richtung einzulernen. Entscheidend ist, dass möglichst exakt 6 Grad zyklischer Winkel anliegen, andernfalls kann eine falsche Einstellung das Flugverhalten negativ beeinflussen. Vor allem bei sehr kleinen Modellen sollte auf eine korrekte Einstellung geachtet werden, da es hier aufgrund der Heligröße leicht zu Messfehlern kommen kann. Wir empfehlen die Verwendung eines digitalen Winkelmessgeräts, wie z.B. der BEASTX Bevelbox.

Setupmenü Punkt J - Ich bekomme keine blaue Status LED bei 6 Grad Pitch angezeigt.

Wenn die 6 Grad zyklischer Weg sehr früh erreicht werden, deutet dies darauf hin, dass nicht der ganze zur Verfügung stehende Servoweg genutzt wird. Dadurch leidet die Steuergenauigkeit, weil ein Teil der Servoauflösung verloren geht. Um dies zu vermeiden sollte durch mechanische Korrekturen versucht werden, den Steuerweg zu vergrößern. Dies kann z.B. erreicht werden, indem man den Abstand des Anlenkpunkts oben am Blatthalter durch längere Bolzen vergrößert und dadurch weiter von der Drehachse (Blattlagerwelle) entfernt, sofern dies möglich ist. Den gleichen Effekt kann man erzielen, indem man am Innenring der Taumelscheibe kürzere Kugelbolzen montiert, an denen das Anlenkgestänge zum Blatthalter befestigt ist. Dadurch wird der Anlenkpunkt näher zur Drehachse gebracht, wodurch eine Winkeländerung keine so große Auswirkung mehr hat. Eine Dritte Möglichkeit mit gleicher Wirkung wäre, am Taumelscheibenaussenring längere Kugelbolzen zu befestigen.

Alternativ können die Kugelbolzen an den Servohebel auch einfach weiter innen eingehängt werden. Hier ist aber zu beachten, dass dies auch den verfügbaren kollektiven Pitchwinkel beeinflusst. Durch diese Massnahme ändert sich also nicht das Verhältnis von zyklisch zu kollektiv, sondern beide Wege werden gleichermaßen reduziert.

 Grundsätzlich ist bei Punkt J aber einzig und allein wichtig, dass genau 6 Grad zyklischer Weg eingestellt werden.
 Die Farbe der Status LED hat hingegen nur informativen Charakter.

Initialisierung

Das System wird nicht mit der Initialisierung fertig. Was kann ich tun?

• Das LED Lauflicht während der Init-Phase beobachten:

Wenn die LEDs A - G leuchten werden die Sensorruhestellungen eingelernt. Das Lauflicht von H - N signalisiert die Ermittlung der RC-Kanäle und das einlernen der Mittenpositionen.

Anfangs läuft das Lauflicht komplett von A - N durch. Wenn ein Schritt erledigt ist, läuft das Licht nur noch entweder zwischen A - G oder H - N. Kann dieser Schritt nicht beendet werden, so liegt entweder kein gültiges RC-Signal an oder es gibt ein Problem mit den Sensoren, z.B. weil das Gerät nicht ruhig liegt und zu sehr bewegt wird (hier reichen schon minimale Bewegungen, z.B. durch Wind o.ä..).

• Prüfen Sie, ob der Empfänger Steuersignale aussendet und ob alle Kabel korrekt mit dem Microbeast/Trajectory verbunden sind. Insbesondere achten Sie darauf, die Stecker polungsrichtig anzustecken und dass die Stecker nicht versetzt in die Stiftleiste am Gerät eingesteckt sind.

• Bei Microbeast Firmware Version 2.x.x und höher: Stellen Sie sicher, dass der korrekte Empfängertyp im Empfänger Einstellmenü ausgewählt ist. Siehe Auswahl Empfängertyp - Microbeast, Trajectory

Das neue Microbeast zeigt nur eine rot blinkende LED oder es reagiert überhaupt nicht, wenn die Stromversorgung eingeschaltet wird. Wo liegt der Fehler?

Prüfen Sie nochmals sehr sorgfältig, ob alle Kabel korrekt angesteckt sind (sowohl am Empfänger als auch Microbeast/Trajectory). Insbesondere ist darauf zu achten, dass die Stecker nicht in der Höhe versetzt angesteckt werden, also zu nahe am Deckel eingesteckt sind und nur auf zwei anstatt auf drei Pins stecken. Ausserdem achten Sie darauf, dass die Stecker nicht in die Zwischenräume zwischen den Pins gesteckt sind.

Flugverhalten

Der Helikopter neigt sich beim Start zur Seite oder dreht im Flug auf einer Achse weg

• Bitte prüfen Sie ob im Stand alles einwandfrei funktioniert, beim Pitchgeben die TS also sauber nach oben und unten läuft und dies insbesondere auch noch nach Einschalten der Drehzahl/Umschalten der Flugphase im Sender der Fall ist. Also keine Trimmungen, Mischer, etc.

• Beim Abheben so wenig wie möglich, am besten gar nicht, steuern. Einfach Motor hochlaufen lassen und dann zügig Pitch geben. Erst wenn der Heli in der Luft ist, kann die Regelung arbeiten und Steuerbefehle ausführen. Steht der Heli hingegen am Boden bliebe ein Steuerbefehl wirkungslos und das Regelsystem würde durch immer weiteres Erhöhen des Steuerausschlags krampfhaft versuchen, eine Drehbewegung auszuführen. Sobald dann der Heli durch Erhöhen des kollektiven Pitch "leicht" wird, fällt er schlagartig um. Also unbedingt vor und während des Startvorganges auf gerade Ausrichtung der Taumelscheibe achten.

• Montieren Sie die Hauptrotorblätter ab und lassen Sie den Heli am Boden ohne Rotorblätter in allen Drehzahbereichen laufen. VORSICHT vor den rotierenden Teilen! Auch hier muss die TS sauber hoch und runter laufen. Beginnt sie sich bei einer bestimmten Drehzahl langsam in eine Richtung zu neigen und wird dies abhängig von der Drehzahl stärker oder schwächer so liegt ein Vibrationsproblem vor, das die Sensorik im Microbeast verwirrt. Verwendung eines anderen Klebepads könnte helfen, weichere, fester Lagerung oder Montage des Microbeast an einem anderen Ort. Vor allem im Elektroheli bringt das aber in den meisten Fällen nichts und der Fehler liegt irgendwo am Heli.

Als mögliche mechanische Ursachen kommen z. B. in Frage: leicht verbogene Nabe des Heckrotors, klemmende/defekte Kugellager, Heckblätter/Heckrotor nicht ordentlich ausgewuchtet, Motorglocke nicht ausgewuchtet/kommt bei einer bestimmten Drehzahl in Vibration, bei Starrantrieb Kugellager im Heckrohr verrutscht oder an falscher Position verbaut, Hauptzahnrad eiert/unwuchtig, Motorwelle verbiegt sich und läuft unrund, ... . Im Prinzip kann alles was sich dreht am Heli Ursache für eine die Sensoren störende Vibration sein.

Bei Verbrennerhelikoptern sind Vibrationen typischerweise immer vorhanden. Hier empfiehlt es sich in erster Linie, verschiedene Klebepads zur Befestigung des Microbeast/Trajectory/AR7200BX zu testen. Damit sich die Vibrationen nicht auf das Gerät übertragen kann es auch hilfreich sein, eine Metallplate zwischen Heli und flybarless Einheit zu kleben, wodurch die Masse der Einheit erhöht wird.

• Ist die Bewegung hingegen ruckartig oder plötzlich gewesen, also ein Zucken ähnlich wie eine Störung, so kann dies insbesondere durch statische Aufladungen des Heckriemens verursacht sein. Hier ist ein einheitliches elektrisches Potential über den gesamten Heli zu schaffen. Auch die Anwendung von Graphitspray, Verwendung eines anderen Heckriemens oder einfach Änderung der Riemenspannung kann Abhilfe schaffen.

In Betracht käme auch eine Spannungsschwankung der Empfängerstromversorgung. Hier ist zu prüfen ob diese Lastfest ist, vor allem auch in Bezug auf die Dauer und ob die Kabelquerschnitte und auch das Stecksystem ausreichend dimensioniert sind. Die Stromversorgung ist mindestens doppelt oder dreifach so stark auszulegen wie erwartet, da sehr hohe Stromspitzen im Millisekundenbereich auftreten können, die die Spannung gefährlich tief absacken lassen können. In diesem Zusammenhang kann es auch vorkommen, dass derf Heli einige Minuten normal fliegt und dann plötzlich wegrollt oder sogar erst nach der Landung die Taumelscheibe von alleine wegdreht. Dies ist ein Zeichen dafür, dass im Flug das Microbeast einen schnellen reboot machen musste, aber wegen der Schwere oder Dauer des Stromausfalles nicht mehr vollständig alle Kalibrier- und Sensordaten zurückladen konnte. In diesem Fall ist unbedingt die Ursache zu finden und abzustellen und darf/sollte auf keinen Fall weitergeflogen werden, da die Empfangsanlage offensichtlich kurz vor einem Totalausfall stand.

 Bitte nicht verwechseln: Ein leichtes Schiefstehen der Taumelscheibe am Boden ist normal,
 solange die sog. Integratoren noch nicht vollständig entladen sind. Nach max. ca. 30 Sekunden
 ohne Bewegung des Heli und Berührung der Knüppel sollte dies vollständig erledigt sein
 und die TS fährt in die Grundstellung zurück. Dies hängt auch von der Stellung des Pitchknüppels
 ab - in Mittenposition wird am schnellsten Entladen. Ein Fehler in oben bezeichneter
 Weise liegt dann vor, wenn die TS richtiggehend selbstständig auf Vollanschlag läuft und
 dies nur durch aus- und einschalten der Stromversorgung behoben werden kann.

Der Heli rollt nicht schnell genug über die zyklischen Drehachsen. Kann man dies verbessern?

• Im Sender den Servoweg vergrößern oder die Steuercharakteristik "Parameterpunkt B" eine Stufe höher stellen. Falls Expo per Sender dazugemischt werden soll, bitte Punkt B unbedingt auf "blau / Sender" stellen und dann mit reduziertem Servoweg langsam an die gewünschte Einstellung herantasten.

Die einzelnen Phasen bei Parametermenü Punkt B sind eine Mischung aus Expo und einer bestimmten Drehrate. Da die eingestellten Werte nicht zahlengenau auf die unterschiedlichen Sendertypen passen empfehlen wir, falls eine eigene Einstellung per Fernsteuerung bevorzugt wird, Parameterpunkt B auf "blau" zu stellen, im Sender mit ca. 20 - 30% Expo zu beginnen (mit negativem Vorzeichen bei Futaba) und den Servoweg auf ca. 70-80% zu reduzieren und sich dann allmählich an das gewünschte Steuerverhalten heranzutasten.

• Falls trotz Einstellung per Sender und maximalem Servoausschlag die Drehrate nicht reicht: Setupmenü Punkt L in der Anleitung nochmal genau durchlesen. Mit dem Heckknüppel den zyklischen Ausschlag optimieren bzw. auf das maximal mögliche vergrößern. Mindestens 12-14° zyklischer(!) Pitch sollten vorhanden sein.

 Bei Setupmenü Punkt L den Steuerweg auf keinen Fall weiter begrenzen als nötig. Es gibt nicht
 "zu viel" zyklischen Ausschlag, nur "zu wenig".

Andere Beobachtungen

Warum werden die Servos wärmer als vorher beim Betrieb mit Paddelrotorkopf?

Da bei einem Flybarlesssystem ähnlich wie bei einem Heckkreisel das Regelsystem andauernd am steuern und korrigieren ist, werden die Servos wesentlich häufiger bewegt als wie wenn Sie manuell angesteuert werden. Hinzu kommt die oft höhere Servoansteuerfrequenz die es der Regelung ermöglichen soll möglichst häufig Steuerkommandos an die Servos abzugeben. Zudem müssen die Servos aufgrund des Wegfalls der zahlreichen Mischhebel und der Unterstützung durch die Hilfrotorebene wesentlich höhere Kräfte im Flug aufbringen.

This results to a higher power consumption and a stronger heat generation which is usually not critical. However under adverse conditions this can reach a critical range (e.g. at very high air temperatures or even if the servos are installed near other heat sources such as electric motors). In this case try reducing the driving frequency and/or the input voltage.

Die Servos laufen irgendwie "hakelig" bei einer Framerate von 200Hz.

Wenn die Servos vom Hersteller für diese Ansteuerfrequenz freigegeben sind, ist dies ein normaler Effekt. Die Servos bekommen 4x schneller ein neues Stellsignal als wenn sie an einem herkömmlichen Fernsteuerempfänger angeschlossen werden. Insbesondere Servos mit bürstenlosen Motoren laufen von Haus aus sehr hart und direkt an und so kommt es im 200Hz Betrieb zu diesen leicht ruckartigen Bewegungen, die jedoch völlig unschädlich und im Flugbetrieb nicht zu bemerken sind.

From MICROBEAST firmware version V2.0.0 onwards a special software filter was installed which slightly mitigates these rough servo movements.

Why do the swashplate servos run very slowly when testing on the bench?

This is absolutely normal. The movement of the stick gives the MICROBEAST only a command to control the helicopter. The sticks do no longer control the servos directly. So you cannot say exactly what the MICROBEAST will do with the servos when you push one of the sticks.