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Line 28:
Line 28: − + − The control loop for the cyclics depends on two major parameters: '''Cyclic gain''' and '''Cyclic feed forward'''.<br />+ − + − In general the higher the gain, the harder the helicopter will stop after cyclic moves and the more stable and exact the helicopter will fly. But if the gain is too high, the helicopter will tend to oscillate at high frequency especially on the elevator axis. Due to their low mass, this behavior will occur sooner on small helicopters, so typically these do not need as much gain as large helicopters.<br />+ − On the other hand, in case the gain is too low, the helicopter does not stop precisely and overshoots the more or less after a cyclic movement. Additionally, it feels unstable and sluggish in fast forward flight and when hovering. In general, low gain will allow the helicopter to have more life of its own and so it will not react to stick inputs as precise and immediate as the pilot expects it.<br /> − Ideally you set the gain to the sweet spot, at which the system reacts as precise and stable as possible without creating any negative effects.<br />+ + + + − '''Cyclic feed forward'''<br /> − This part mixes some amount of stick input directly to the servos, bypassing the control loop. If correctly adjusted, the feed forward relieves the control loop so it will work more efficiently by only having to make residual corrections. Factory setting of the dial is horizontal which provides a good setup in most cases. Turn dial 2 clockwise to increase the cyclic feed forward. This will cause more cyclic stick input going directly to aileron and elevator on the swashplate. Decreasing the direct stick feed forward will do the opposite.<br /> − In case the cyclic feed forward is set too high, the stick input will over control the cyclic input from the control loop. Eventually the control loop needs then to steer back and compensate the unwanted cyclic movement. Even though you get the impression to have a more direct and immediate control over the servos with high feed forward values, unwanted side effects may appear, like pitching back on cyclic stops and imprecise fast forward flight.<br />+ − If the direct cyclic feed forward is too low, the helicopter will feel softer, slower and less "connected". The optimal point depends of many factors like blades, servos, head speed, size and mass of the helicopter. Ideally you can increase the feed forward just as high as possible without any negative effects happening. So you get a quite natural stick feeling and the control loop is supported as good as possible. Before adjusting the cyclic feed forward you should try to find the optimal maximum cyclic gain first (see above). Then adjust the cyclic feed forward and after that, you may have to adjust the cyclic gain once again, as both parameters interact to each other.<br />+ − <br />+ − <br /> − {{QUOTE|The cyclic feed forward does not affect the maximum rate of rotation! If the helicopter turns too slow, you should check the settings of the swashplate limiter in [[Manuals:MBPlusFblV5:Setupmenu_L/en|Setup menu point '''L''']], change the control behavior at [[Manuals:MBPlusFblV5:ControlStyle/en|Parameter menu point '''B''']] or increase the servo travels or “Dual Rate“ setup of your transmitter.<br /> − <br /> − Also to get a quicker and more aggressive response, change the control style at [[Manuals:MBPlusFblV5:ControlStyle/en|Parameter menu point '''B''']] (reducing expo and increasing the maximum rotation rate) and increase the cyclic response at [[Manuals:MBPlusFblV5:Parametermenu/en|Parameter menu point '''G''']]. It is not recommended to increase the feed forward in this case! Although it may produce a quicker servo movement and more direct stick feel at first glance, you will get negative effects on overall performance as described above.}}<br /> − + − The gyro gain and gyro operation mode can be directly adjusted from the transmitter. The other parameters mentioned above can be set by turning the dials on the device into a specific position. '''To adjust the dials please only use the supplied plastic BEASTX adjustment tool to prevent damage to the dials!'''<br />+ − + − + − The tail gyro gain is adjusted by one of the transmitter‘s auxiliary channels. The more servo throw this channel produces, the higher the tail gyro gain will be. Additionally, the direction of servo throw determines whether the gyro operates in Normal-Rate mode or in HeadingLock mode.<br />+ − While adjusting the gain or after initialization sequence was finished, the current amount of gain is displayed by one of the menu LEDs for about 10 seconds: When the gain channel is centered, this will correspond to 0% gain indicated by LED '''A'''. The maximum adjustable tail gain is 100% and will correspond to LED '''N'''.<br />+ − <br />The color of the Status-LED indicates the selected mode: Purple indicates Normal-Rate mode and blue indicates HeadingLock mode.<br /> − + − + − + − + − + − + − + − + − * When gain is close to point '''A''' (0% gain) the rudder servo will not perform full servo travel as the gyro is switched off. Do not attempt to fly in this condition!}}<br />+ − + − Factory setting of the dial 3 is horizontal which provides a good setup in most cases. Turn dial 3 clockwise to increase the tail gyro response. Turning dial 3 counter clockwise will decrease it. Increasing the gyro response will cause a harder stop and quicker response to rudder stick inputs.<br />+ + − + − + − The swash gyro gain (cyclic gain) can be set by dial 1 from 50% up to 150%. The factory setting is horizontal which corresponds to 100% swashplate gain. Turn dial 1 clockwise to increase the gain and counter clockwise to decrease. For your first flights we suggest not changing this setting. However, when using very small helicopters (such as 250 or 450 size), reduce the cyclic gain by 3 marks (=75% gain) as with such small helicopters the control loop tends to overcompensate more easily.<br /> + + + + + + − '''Dial 2: Cyclic feed forward'''<br />+ − Factory setting of dial 2 is horizontal which provides a good setup in most cases. Turn dial 2 clockwise to increase the cyclic feed forward. This will cause more cyclic stick input going directly to aileron and elevator on the swashplate. Decreasing the direct stick feed forward will do the opposite.<br />+ − + − When you're using the optional available PROEDITION firmware in combination with the Bank Switch feature you can set the parameters for the tail gyro and cyclic control loop in the StudioX app independant for all three flight modes. The dials on the device have no effect in this case. The auxiliary channel for adjusting the gyro gain is used to switch between banks (flight modes) instead of adjusting the gyro gain (see the page [[Manuals:MBPlusFblV52:BankSwitch/en|Bank Switching]] for more detailed information).+
Created page with "=Einstellung über StudioX= Wenn auf dem Gerät die optional erhältliche PROEDITION Firmware installiert ist, dann lassen sich die Wirkstärken auch direkt in der StudioX App..."
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=Cyclic adjustment=
=Zyklische Steuerung=
Das Verhalten der Zyklischen Steuerung wird durch zwei Parameter beeinflusst: '''Zyklische Empfindlichkeit''' und '''Direktanteil'''.<br />
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'''Cyclic gain'''<br />
'''Zyklische Empfindlichkeit'''<br />
Generell gilt: Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise.<br />
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'''Direktanteil'''<br />
Der Direktanteil beeinflusst den Anteil vom Steuerknüppelsignal (Roll/Nick), der direkt (am Regelkreis vorbei) auf die Servos ausgegeben wird. Das sorgt dafür, dass der Regelkreis entlastet wird und die Steuerkommandos schneller umgesetzt werden. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe von Hand möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss.<br />
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Eine Erhöhung des Direktanteils bewirkt also, dass mehr Steuersignal vom Knüppel direkt auf die zyklische Funktion (Roll/Nick) der Taumelscheibe aufgemischt wird. Ist der Direktanteil jedoch zu hoch, so wird die jeweilige Funktion übersteuert und die Präzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äußeren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar sehr "direkt", weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten wie z.B. ein Zurückschwingen bei Stopps oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle sehr weich und verzögert.<br />
<br />Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter zwar sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig auch die Steuerbefehle sehr sauber und präzise umsetzt. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters.<br />
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{{QUOTE|Der Direktanteil beeinflusst nicht die maximale Drehrate! Sollte der Helikopter zu langsam drehen, so verändere das Steuerverhalten im Parametermenü unter Einstellpunkt B. Überprüfe auch die Einstellung der Wegbegrenzung der Taumelscheibe im Setupmenü.<br />
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Für ein schnelleres und aggressiveres Ansprechen ist ebenfalls Einstellpunkt B im
Parametermenü anzupassen (Expo reduzieren, Gesamtdrehrate erhöhen). Außerdem kann das das zyklische Ansprechverhalten über Einstellpunkt G im Parametermenü optimiert werden. Ein vergrößern des Direktanteils übe den optimalen Punkt hinaus wird hingegen nicht empfohlen, da es sich zwar "direkter" anfühlt, jedoch zu einem Verlust der Steuerpräzision führt!}}<br />
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=Adjustment at the device=
=Einstellung am Gerät=
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Die Wirkstärke und der Betriebsmodus des Heckkreisels können direkt über den Fernsteuersender eingestellt werden. Die Stärke der anderen Parameter werden über die drei Potis auf der Oberseite des MICROBEAST PLUS eingestellt. '''Verwende nur das mitgelieferte Einstellwerkzeug aus Kunststoff, um die Potis zu drehen!'''<br />
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[[File:Dials_overview.png|noframe|none|x160px]]<br />
[[File:Dials_overview.png|noframe|none|x160px]]<br />
==Tail gyro==
==Heckkreisel==
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'''Gyro gain and operation mode'''<br />
'''Empfindlichkeit und Betriebsmodus'''<br />
Über den Zusatzkanal der Fernsteuerung lässt sich die Empfindlichkeit des Heckkreisels einstellen. Je weiter der Steuerausschlag des Kanals von der Mittenposition entfernt wird, umso höher ist die Heckkreiselempfindlichkeit von MICROBEAST PLUS. Bei Veränderung der Empfindlichkeit sowie unmittelbar nach der Initialisierung anhand der Menü LEDs für ca. 10 Sekunden die momentane Höhe der Empfindlichkeit an. Hierdurch bekommt man einen Anhaltswert über die tatsächliche Höhe der Empfindlichkeit, da die Prozentwerte je nach verwendeter Fernsteuerung variieren können. Ist die Empfindlichkeit in einem der beiden Modi nahezu 0%, wird dies durch die Menü LED neben A angezeigt. 100% Empfindlichkeit werden durch LED N signalisiert.<br />
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Abhängig von der Richtung in die der Zusatzkanal ausschlägt, wird der Betriebsmodus des Heckreisels ausgewählt. Die Farbe der Status LED zeigt bei Betriebsbereitschaft des MICROBEAST PLUS an, welcher Modus gerade aktiv ist. Violett entspricht dem Normal-Modus. Im HeadingLock-Modus ist die Status LED blau.<br />
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{| border="1" cellpadding="1" cellspacing="0"
{| border="1" cellpadding="1" cellspacing="0"
|- align="center" style="color:black; background-color:rgb(244,150,0);"
|- align="center" style="color:black; background-color:rgb(244,150,0);"
!align="right" style="padding:0px 10px; background-color:white;" |Menu-LED
!align="right" style="padding:0px 10px; background-color:white;" |Menü LED
| N || M || L || K || J || I || H || G || F || E || D || C || B || colspan="2" | A || B || C || D || E || F || G || H || I || J || K || L || M || N
| N || M || L || K || J || I || H || G || F || E || D || C || B || colspan="2" | A || B || C || D || E || F || G || H || I || J || K || L || M || N
|- align="center"
|- align="center"
!align="right" style="padding:0px 10px" |Gyro gain
!align="right" style="padding:0px 10px" |Empfindlichkeit
|100% || 96% || 88% || 80% || 72% || 64% || 56% || 48% || 40% || 32% || 24% || 16% || 8% ||colspan="2" style="padding:0px 10px" | 0% || 8% || 16% || 24% || 32% || 40% || 48% || 56% || 64% || 72% || 80% || 88% || 96% || 100%
|100% || 96% || 88% || 80% || 72% || 64% || 56% || 48% || 40% || 32% || 24% || 16% || 8% ||colspan="2" style="padding:0px 10px" | 0% || 8% || 16% || 24% || 32% || 40% || 48% || 56% || 64% || 72% || 80% || 88% || 96% || 100%
|- align="center"
|- align="center"
!align="right" style="padding:0px 10px" |Auxiliary channel
!align="right" style="padding:0px 10px" |Zusatzkanal
| -100 || -96 || -88 || -80 || -72 || -64 || -56 || -48 || -40 || -32 || -24 || -16 || -8 ||colspan="2" | 0 || 8 || 16 || 24 || 32 || 40 || 48 || 56 || 64 || 72 || 80 || 88 || 96 || 100
| -100 || -96 || -88 || -80 || -72 || -64 || -56 || -48 || -40 || -32 || -24 || -16 || -8 ||colspan="2" | 0 || 8 || 16 || 24 || 32 || 40 || 48 || 56 || 64 || 72 || 80 || 88 || 96 || 100
|- align="center"
|- align="center"
!align="right" style="padding:0px 10px" |Gyro mode
!align="right" style="padding:0px 10px" |Betriebsmodus
|colspan="14" style="color: white; background-color:#CC66CC;"|'''Normal-Rate mode'''
|colspan="14" style="color: white; background-color:#CC66CC;"|'''Normal Modus'''
|colspan="14" style="color: white; background-color:#0066FF;"|'''HeadingLock mode'''
|colspan="14" style="color: white; background-color:#0066FF;"|'''HeadingLock Modus'''
|}<br />
|}<br />
'''Please note that the actual percentage and sign of servo throw in the transmitter will depend on its brand and/or type!''' For the first flight we suggest to start with medium gain not higher than LED '''G''' (LED '''D''' for 450 size helicopters and smaller) in HeadingLock mode (Status LED blue).<br />
'''Bitte beachte, dass die Prozent-Werte und das Vorzeichen je nach verwendeter Fernsteuerung unterschiedlich sein können!''' Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und dann schrittweise zu erhöhen. Für kleine Helis (250er bis 450 Größe) empfehlen wir mit der Empfindlichkeit bei Buchstabe '''D''' zu beginnen, bei größeren Helis mit Buchstabe '''G'''.<br />
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{{QUOTE|* Operation without using the auxiliary channel for tail gyro gain is not possible!
{{WARNING_QUOTE|Ein Betrieb ohne den Empfindlichkeitskanal ist nicht möglich. Beachte auch, dass das
Servo bei stark reduzierter Wirkstärke (0% bzw. nahe Punkt A) nur sehr geringe Ausschläge machen wird!}}<br />
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'''Dial 3: Tail gyro response'''<br />
'''Poti 3: Heckdynamik'''<br />
Drehe Poti 3 im Uhrzeigersinn, um die Heckdynamik zu erhöhen. Eine Drehung entgegen dem
Uhrzeigersinn, verringert die Heckdynamik. Im Auslieferungszustand steht das Poti 3 in Mittenposition, wodurch für die meisten Anwendungsfälle eine gute Abstimmung gewährleistet ist.<br />
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==Cyclic adjustment==
==Zyklische Steuerung==
'''Dial 1: Cyclic gain'''<br />
'''Taumelscheibenempfindlichkeit'''<br />
Drehen das Poti 1 im Uhrzeigersinn um die Taumelscheibenempfindlichkeit zu erhöhen.
Im Auslieferzustand steht das Poti in Mittenposition, entsprechend einer Empfindlichkeit von
100%. Wir empfehlen für die ersten Flüge diese Einstellung nicht zu verändern. Lediglich bei sehr kleinen Helis (250er bis 450er Größe) sollte die Empfindlichkeit vor dem Erstflug um ca. 3 Striche
nach unten gedreht werden (= 75% Empfindlichkeit).<br />
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Generell gilt: Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise.<br />
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Das Poti 2 beeinflusst den Anteil vom Steuerknüppelsignal (Roll/Nick), der direkt (am Regelkreis vorbei) auf die Servos ausgegeben wird. Das sorgt dafür, dass der Regelkreis entlastet wird und die Steuerkommandos schneller umgesetzt werden. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe von Hand möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss. Eine Erhöhung des Direktanteils bewirkt also, dass mehr Steuersignal vom Knüppel direkt auf die zyklische Funktion (Roll/Nick) der
Taumelscheibe aufgemischt wird. Ist der Direktanteil jedoch zu hoch, so wird die jeweilige Funktion übersteuert und die Präzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äußeren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar sehr "direkt", weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten wie z.B. ein Zurückschwingen bei Stopps oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle sehr weich und verzögert. Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter zwar sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig auch die Steuerbefehle sehr sauber und präzise umsetzt. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters. Im Auslieferungszustand steht der Drehregler 2 in Mittelstellung. Hiermit sollte für die meisten Helis ein guter Ausgangspunkt für die ersten Flüge gegeben sein.<br />
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=Setup with StudioX=
=Einstellung über StudioX=
Wenn auf dem Gerät die optional erhältliche PROEDITION Firmware installiert ist, dann lassen sich die Wirkstärken auch direkt in der StudioX App einstellen und zwar in Kombination mit der Bankumschaltung. Du kannst dann für jede Bank/für jeden Flugzustand gezielt die Wirkstärken auf Taumelscheibe und Heck anpassen, um die optimale Einstellung für die jeweilige Flugsituation zu erreichen. '''Die Potis am Gerät haben in diesem Modus keine Wirkung''', es zählen die Werte, die in der App eingestellt sind. Ebenso wird der Heckkreisel über die App eingestellt. '''Der Steuerkanal vom Fernsteuersender der eigentlich die Wirkstärke des Heckkreisels regelt, wird jetzt dazu genutzt, um zwischen den 3 Bänken im Flug umzuschalten''' (nähere Infos findest Du unter [[Manuals:MBPlusFblV52:BankSwitch/de|Bankumschaltung]]).
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