Einfliegen und anpassen der Parameter

Einstellung des Heckkreisels über den Fernsteuersender

Über den Zusatzkanal an Ihrer Fernsteuerung lässt sich die Empfindlichkeit (Wirkstärke) des Heckkreisels einstellen. Je weiter der Steuerausschlag des Kanals von der Mittenposition entfernt wird, umso höher ist die Heckkreiselempfindlichkeit von MICROBEAST PLUS. Abhängig von der Richtung in die Sie den Zusatzkanal verstellen, wird der Betriebsmodus des Heckreisels ausgewählt. Die Farbe der Status LED zeigt Ihnen bei Betriebsbereitschaft des MICROBEAST PLUS an, welcher Modus gerade aktiv ist. Violett entspricht dem Normal-Modus und im HeadingLock-Modus ist die Status LED blau. Zusätzlich zeigt MICROBEAST PLUS bei Veränderung der Empfindlichkeit sowie unittelbar nach der Initialisierung anhand der Menü LEDs für ca. 10 Sekunden die momentane Höhe der Empfindlichkeit an. Hierdurch bekommen Sie einen Anhaltswert für die tatsächliche Höhe der Empfindlichkeit, da die Prozentwerte je nach verwendeter Fernsteuerung variieren können. Ist die Empfindlichkeit in einem der beiden Modi nahezu 0%, wird dies durch die Menü LED neben A angezeigt. 100% Empfindlichkeit werden durch LED N signalisiert.

Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und diese schrittweise zu erhöhen: Anfangs wird sich das Steuergefühl des Hecks sehr schwammig anfühlen, es kann ausbrechen und das Heck wird nicht sauber auf den Punkt abstoppen. Je höher die Empfindlichkeit ist, umso präziser wird das Abstoppen und das Festhalten bei Drehmomentschwankungen. Ist die Empfindlichkeit zu hoch wird das Heck beim Abstoppen schnell nachpendeln oder sich im schnellen Vorwärts- oder Rückwärtsflug aufschwingen. Reduzieren Sie in diesem Fall die Empfindlichkeit sofort wieder! Für den Erstflug empfehlen wir mit einer Kreiselempfindlichkeit nicht höher als G (bei kleinen Helis D) im HeadingLock-Modus zu beginnen.

• Ein Betrieb ohne den Empfindlichkeitskanal ist nicht möglich.
  
• Bei stark reduzierter Empfindlichkeit (nahe Punkt A) wird das Heckservo nur sehr geringe Ausschläge machen, weil der Kreisel deaktiviert ist. Fliegen Sie niemals mit deaktiviertem Heckkreisel!

Menü LED	N	M	L	K	J	I	H	G	F	E	D	C	B	A		B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
Wirkstärke	100%	96%	88%	80%	72%	64%	56%	48%	40%	32%	24%	16%	8%	0%		8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Zusatzkanal	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0		8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
Betriebsmodus	Normal-Modus														HeadingLock-Modus

Im Normal-Modus wirkt der Heckkreisel von MICROBEAST PLUS nur als Dämpfung, die plötzliche Drehungen verursacht durch äussere Einflüsse abbremst. Langsame, konstante Drehbewegungen werden nicht ausgeglichen. Damit das Heck im Schwebeflug aufgrund des Drehmoments vom Hauptrotor nicht driftet, ist eine perfekte mechanische Einstellung des Heckrotors unerlässlich (vgl. hierzu Setupmenü Einstellpunkt D). Im Schnellflug wird das Heck durch den Fahrtwind ausgerichtet. So können Kurven sehr dynamisch geflogen werden und der Pilot muss das Heck dabei nicht ständig aussteuern. Ein Nachteil des Normal-Modus ist, dass selbst bei perfekter mechanischer Einstellung das Heck im Schwebeflug z. B. aufgrund von Seitenwind immer leicht driften wird.

Wir empfehlen stets den HeadingLock-Modus zu verwenden. Hier wird das Heck vom Kreiselsystem aktiv ausgesteuert. Über den Hecksteuerknüppel gibt der Pilot nur Befehle an den Kreisel, wie schnell das Heck drehen soll. Steht der Steuerknüppel demnach in der Mitte so wird der Heckkreisel dafür sorgen, dass das Heck die Position hält, völlig unabhängig von äusseren Einflüssen. Dies vereinfacht die Kontrolle wesentlich. Im Schwebeflug kann sich der Anfänger voll auf die Steuerung von Roll, Nick und Pitch konzentrieren und der fortgeschrittene Pilot kann 3D - Flugmanöver wie das Rückwärtsfliegen relativ einfach durchführen.

Um eine bessere Wirkung des Heckkreisels zu erzielen stellen Sie sicher, dass das Heck mechanisch gut abgestimmt ist. Wenn die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit (Wirkstärke) sehr niedrig ist und der Heckkreisel sehr früh anfängt zu überkompensieren (das Heck fängt an schnell zu schwingen), dann hängen Sie das Heckanlenkgestänge am Servohorn weiter innen ein, um eine feinfühligere Steuerauflösung am Servo zu erhalten. Wenn andererseits der Heckkreisel selbst mit einer sehr hohen (oder sogar bei maximaler) Heckkreiselempfindlichkeit das Heck nicht perfekt auf der Stelle hält, das Heck bei abrupten Pitchbewegungen wegdreht oder das Heck im schnellen Rückwärtsflug oftmals umschlägt, dann ist das Heckservo möglicherweise zu langsam. Hängen Sie in diesem Fall das Anlenkgestänge weiter aussen ein, verwenden Sie andere (größere) Heckblätter oder sorgen Sie für eine höhere Drehzahl des Heckrotors.

Einstellmöglichkeiten der Drehregler

noframe

Verwenden Sie bitte nur das original BEASTX – Einstellwerkzeug aus Kunststoff um zu verhindern, dass die Drehregler beschädigt werden!

Drehregler 1: Taumelscheiben-Empfindlichkeit
Drehen Sie den Drehregler 1 im Uhrzeigersinn um die Taumelscheiben-Empfindlichkeit (Wirkstärke des Regelkreises auf Roll und Nick) zu erhöhen. Der Einstellbereich geht von 50% bis 150%. Im Auslieferzustand steht der Drehregler in Mittenposition, entsprechend einer Empfindlichkeit von 100%. Wir empfehlen für die ersten Flüge diese Einstellung nicht zu verändern. Lediglich bei kleineren Helikoptern der 250er bis 450er Größe sollten Sie die Empfindlichkeit vor dem Erstflug um ca. 3 Striche nach unten drehen (= 75% Empfindlichkeit).

Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei Großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise. Ausserdem reagiert der Regelkreis schwächer auf Steuerknüppelbefehle. Die Steuerung wirkt verzögert und indirekt und das Modell scheint mehr Eigenleben zu haben.


Drehregler 2: Taumelscheiben-Direktanteil
Mit Drehregler 2 wird der Anteil vom zyklischen Steuerknüppelsignal (Roll/Nick) eingestellt, welcher direkt am Regelkreis vorbei auf die Servos ausgegeben wird. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe schon "von Hand" möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss. Bei idealer Einstellung wird der Regelkreis entlastet und das System kann präziser und schneller arbeiten. Insgesamt fliegt der Heli dadurch sehr exakt und reagiert unmittelbar auf Steuerknüppelbewegungen. Im Auslieferungszustand steht der Drehregler 2 in Mittelstellung. Hiermit sollte für die Mehrzahl an Helikopter-Konfigurationen ein guter Ausgangspunkt für die ersten Flüge gegeben sein. Drehen Sie den Drehregler 2 im Uhrzeigersinn, um den Direktanteil zu erhöhen und gegen den Uhrzeigersinn, um ihn zu reduzieren. Beachten Sie, dass der Direktanteil einen Teil des Regelkreises darstellt, d.h. die Einstellungen von Drehregler 1 und Drehregler 2 beeinflussen sich gegenseitig. Wurde einer dieser Drehregler verstellt, muss gegebenenfalls auch der andere Drehregler nachjustiert werden. Verstellen Sie am besten immer nur einen Drehregler und nur in kleinen Schritten. Beobachten Sie die Auswirkungen im Flug und passen Sie dann den anderen Drehregler an, falls notwendig.

Ist der Direktanteil zu hoch, so wird die jeweilige zyklische Funktion übersteuert und die Steuerpräzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äusseren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar auf den ersten Blick sehr "direkt", weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten, wie z.B. ein Zurückschwingen nach einem Stopp oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil hingegen zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle sehr weich und tritt nur mit Verzögerung ein. Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig die Steuerbefehle auch sehr sauber und präzise umgesetzt werden. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters.

Der Direktanteil beeinflusst nicht die maximale Drehrate! Sollte der Helikopter zu langsam drehen, so verändern Sie das Steuerverhalten im Parametermenü unter Einstellpunkt B oder vergrößern Sie den Steuerknüppelausschlag in der Fernsteuerung z.B. mithilfe der "Dual Rate" Funktion. Überprüfen Sie auch die Einstellung des Taumelscheibenbegrenzers im Setupmenü unter Einstellpunkt L und stellen Sie sicher, dass ausreichend zyklischer Ausschlag zur Verfügung steht, um eine entprechend hohe Drehrate erreichen zu können.

Für ein schnelleres und aggressiveres Ansprechen passen Sie ebenfalls Einstellpunkt B im Parametermenü an (Expo reduzieren, Gesamtdrehrate erhöhen) und erhöhen Sie das zyklische Ansprechverhalten über Einstellpunkt G im Parametermenü.

Drehregler 3: Heckkreisel-Dynamik
Drehen Sie Drehregler 3 im Uhrzeigersinn um die Heckdynamik zu erhöhen. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn verringert die Heckdynamik. Im Auslieferungszustand steht Drehregler 3 in Mittenposition, wodurch für die meisten Anwendungsfälle eine gute Abstimmung gewährleistet ist.

Eine Erhöhung der Heckdynamik sorgt für ein härteres Einrasten und aggressiveres Ansprechen des Hecks auf Steuereingaben. Ist die Dynamik zu hoch so wird das Heck beim Abstoppen zurückpendeln und auf schnelle Steuereingaben stark verzögert reagieren. Ist die Heckdynamik zu niedrig, so stoppt das Heck sehr sanft ab und beschleuningt nach Steuereingaben nur langsam in Bewegung. Im Idealfall sollte das Heck sauber auf den Punkt stoppen, ohne dabei laute Geräusche zu machen.

Bevor Sie die Heckdynamik anpassen muss die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit ermittelt und eingestellt werden (siehe oben)! Falls das Heck nur zu einer Seite hin sauber abstoppt, prüfen Sie die maximal möglichen Anstellwinkel des Heckrotors. Stellen Sie sicher, dass diese nicht zu groß sind. Andernfalls kann es zu einem Strömungsabriss am Heckrotor kommen. Prüfen Sie auch den Anstellwinkel bei Servomittenstellung wie in dem Abschnitt zu Setupmenü Einstellpunkt D beschrieben, um eine möglichst gleichmässige Heckwirkung zu gewährleisten.

Erstflug

Nach dem Einschalten der Empfangsanlage warten Sie bis MICROBEAST PLUS vollständig initialisiert hat. Das System zeigt dies durch eine kurze Bewegung der Taumelscheibenservos an. Für die Initialisierung ist es unerheblich, ob der Helikopter waagerecht steht! Wichtig ist, dass er nicht bewegt wird solange die Kalibrierung der Sensorruhelagen stattfindet (Lauflicht der LEDs A - G). Ebenso dürfen die Steuerknüppel am Fernsteuersender nicht bewegt werden, solange MICROBEAST PLUS die Mittenpositionen der Knüppel einlernt (Lauflicht der LEDs H - N). Falls die Initialisierung auch nach längerer Wartezeit nicht beendet wird, lesen Sie die Hinweise zur Fehlerbehebung.

Wie oben erläutert sollten die Drehregler 1 und 2 auf Werkseinstellung (mittig) stehen bzw. bei kleinen Helis etwas unterhalb der Mitte. Die Heckempfindlichkeit sollte über den Sender so eingestellt sein, dass Punkt G bei der Empfindlichkeitsanzeige aufleuchtet. Dies entspricht üblicherweise ca. 50% Empfindlichkeit im Sender. Bei Micro- oder Minihelis sollte sie etwas niedriger sein (ca. bei Punkt D). Darüberhinaus sollten Sie im Parametermenü unter Einstellpunkt B das Steuerverhalten passend zu Ihren Fluggewohnheiten einstellen. Vor allem Anfänger sollten die maximale Drehrate des Helikopters für den Erstflug stark begrenzen (Steuerverhalten auf „normal“ unter Einstellpunkt B)!

Machen Sie vor dem Start nochmals eine gewissenhafte Kontrolle aller Steuerfunktionen und prüfen Sie, ob die Sensoren korrekt gegensteuern, wenn Sie den Helikopter drehen und neigen.

Es ist normal, dass nach einer Steuereingabe die Taumelscheibe nur langsam in ihre Ausgangsstellung zurückfährt und die Servos nicht in derselben Geschwindigkeit laufen, in der Sie den Steuerknüppel bewegen. Im Vergleich zu einem Heli mit Paddelrotorkopf steuern Sie hier die Servos nicht direkt an, sondern geben über die Fernsteuerung nur Befehle an MICROBEAST PLUS. Die Ansteuerung der Taumelscheibenservos übernimmt der Regelkreis von MICROBEAST PLUS. Ebenso ist es normal, dass das Heck im HeadingLock-Modus nach einer Steuereingabe auf der Endposition stehen bleibt, nicht immer direkt auf eine Steuerknüppeleingabe reagiert und schon bei kleinen Knüppelausschlägen bis zur Endposition läuft. Auch hier versucht das Regelsystem des Heckkreisels, die über den Steuerknüppel vorgegebene Drehrate umzusetzen. Da dies im Stand unmöglich ist, gibt das System scheinbar willkürliche Steuerbefehle.

Achten Sie unmittelbar vor dem Start darauf, dass die Taumelscheibe gerade steht und die Heckrotorschiebehülse mittig ausgerichtet ist. Wie oben beschrieben versucht das System vorgegebene Drehraten umzusetzen und durch Herumtragen des eingeschalteten Helikopters oder durch Steuerknüppelbewegungen am Boden kann es vorkommen, dass das System im Stand versucht, Ausgleichsbewegungen durchzuführen. Dann stehen die Servos nicht mehr exakt auf Neutralposition! Durch leichte Steuerbewegungen sollten sich die Servos im Stand wieder zentrieren lassen. Das Heckservo lässt sich auch zentrieren, wenn man den Heckkreisel kurz in den Normal–Modus umschaltet. In diesem Modus steht das Heckservo bei mittig stehendem Hecksteuerknüppel immer in Mittenposition. Die Taumelscheibenservos lassen sich im Stand zentrieren, wenn Sie vollen Roll- und/oder Nicksteuerauschlag geben. Im Zweifel schalten Sie die Stromversorgung nochmals kurz aus und wieder ein, sobald der Helikopter auf dem Startplatz steht.

Vermeiden Sie beim Abheben zu große Steuerkorrekturen auf Roll, Nick und Heck. Der Helikopter könnte ansonsten umfallen. Da wie oben beschrieben das System die Steuerknüppelbewegungen als Drehbefehle interpretiert, kann im Stand selbst ein kleiner Steuerbefehl dazu führen, dass das System mit großem Steuerausschlag versucht den Heli zu bewegen, weil dieser scheinbar nicht auf den Steuerausschlag reagiert. Am besten ist es den Rotor bei 0° Pitch bis zur gewünschten Flugdrehzahl hochlaufen zu lassen und dann den Helikopter ohne zyklische Steuereingaben beherzt und zügig in die Luft zu heben. Dies erfordert etwas Umgewöhnung im Gegensatz zum Flug mit einem herkömmlichen Paddelrotorkopf, da aber das Regelsystem den Heli aber sofort stabilisieren wird, sobald der Heli in der luft ist, sind im Normalfall auch keine starken Steuerkorrekturen des Piloten erforderlich.

Zuerst sollten Sie die Wirkstärke des Heckkreisels (über die Fernsteuerung) sowie Taumelscheiben-Empfindlichkeit (über Drehregler 1) anpassen und die maximal möglichen Werte erfliegen. Danach können Sie die Wirkung des Heckkreisels über Parametermenü Einstellpunkt D und den Drehregler 3 weiter optimieren. Auf der Taumelscheibe sind gegebenenfalls noch Direktanteil (Drehregler 2) und Aufbäumkompensation (Parametermenü Einstellpunkt C) anzupassen. Sollte der Heli zu heftig auf Knüppeleingaben reagieren, wählen Sie beim Steuerverhalten­­ unter Parametermenü Punkt B eine niedrigere Stufe aus oder reduzieren Sie den Steuerknüppelweg im Sender bzw. erhöhen Sie diese Werte, wenn Ihnen die maximale Drehrate zu gering ist. Wenn die Regelung optimal eingestellt ist, können Sie das Steuergefühl über die Punkte G und H des Parametermenüs weiter anpassen, falls Sie ein noch aggressiveres Ansprechverhalten benötigen. Zur Unterstützung des Heckkreisels können Sie desweiteren die Drehmomentvorsteuerung (Parametermenü Einstellpunkt F) aktivieren.