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{{TOC_MBPlus/de}}

{{TOC_MBPlus/de}}

{{QUOTE|Bitte beachten Sie, dass AttitudeControl ein optionales Feature ist. Die nachfolgend beschriebenen Funktionen stehen nur zur Verfügung, wenn auf dem MICROBEAST PLUS die ProEdition Firmware installiert ist.}}

'''Bitte beachten Sie, dass AttitudeControl ein optionales Feature ist. Die nachfolgend beschriebenen Funktionen stehen nur zur Verfügung, wenn auf dem MICROBEAST PLUS die ProEdition Firmware installiert ist.'''<br />

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Wenn die AttitudeControl durch Auswahl einer der fünf Betriebsmodi bei [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']] aktiviert wurde, kann sie im Flug über einen Schalter oder Taster am Fernsteuersender ein- und ausgeschaltet werden. Der Schalter/Taster steuert dabei den Steuerkanal an, der im [[Manuals:MB_Plus:Receiver_setup_menu_B|Empfängereinstellmenü]] für die AttitudeControl zugewiesen wurde. Prüfen Sie, ob das ein- und ausschalten der AttitudeControl wie erwartet funktioniert, sobald MICROBEAST PLUS betriebsbereit ist:<br />

Wenn die AttitudeControl durch Auswahl einer der fünf Betriebsmodi bei [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']] aktiviert wurde, kann sie im Flug über einen Schalter oder Taster am Fernsteuersender ein- und ausgeschaltet werden. Der Schalter/Taster steuert dabei den Steuerkanal an, der im [[Manuals:MB_Plus:Receiver_setup_menu_B|Empfängereinstellmenü]] für die AttitudeControl zugewiesen wurde. Prüfen Sie, ob das ein- und ausschalten der AttitudeControl wie erwartet funktioniert, sobald MICROBEAST PLUS betriebsbereit ist:<br />

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Wenn sich der Status der AttitudeControl länger als 8 Sekunden nicht ändert, wechselt die Anzeige zurück zur Anzeige des Heckkreiselmodus und die Status LED leuchtet blau oder violett.

Wenn sich der Status der AttitudeControl länger als 8 Sekunden nicht ändert, wechselt die Anzeige zurück zur Anzeige des Heckkreiselmodus und die Status LED leuchtet blau oder violett.<br />

=== AttitudeControl mit separatem Schaltkanal===

=== AttitudeControl mit separatem Schaltkanal===

|- align="center" style="color:black; background-color:rgb(244,150,0);"

|- align="center" style="color:black; background-color:rgb(244,150,0);"

!align="right" style="padding:0px 10px; background-color:white;" |Menü LED

!align="right" style="padding:0px 10px; background-color:white;" |Menü LED

| colspan="14" | A (flashing) || B || C || D || E || F || G || H || I || J || K || L || M || N

| colspan="14" | A (blinkt) || B || C || D || E || F || G || H || I || J || K || L || M || N

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!align="right" style="padding:0px 10px" |AttitudeControl Wirkstärke

!align="right" style="padding:0px 10px" |AttitudeControl Wirkstärke

|colspan="14" style="color: white; background-color:#FF3300;"|'''aus'''

|colspan="14" style="color: white; background-color:#FF3300;"|'''aus'''

|colspan="13" style="color: white; background-color:#FF3300;"|'''an'''

|colspan="13" style="color: white; background-color:#FF3300;"|'''an'''

|}

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===AttitudeControl mit kombiniertem Schaltkanal===

===AttitudeControl mit kombiniertem Schaltkanal===

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!align="right" style="padding:0px 10px" |Heckkreisel Wirkstärke

!align="right" style="padding:0px 10px" |Heckkreisel Wirkstärke

|100% || 96% || 88% || 80% || 72% || 64% || 56% || 48% || 40% || 32% || 24% || 16% || 8% || 0% || colspan="13" | last value

|100% || 96% || 88% || 80% || 72% || 64% || 56% || 48% || 40% || 32% || 24% || 16% || 8% || 0% || colspan="13" | letzter Wert

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!align="right" style="padding:0px 10px" |AttitudeControl Wirkstärke

!align="right" style="padding:0px 10px" |AttitudeControl Wirkstärke

[[File:Warning.png|sub|18px]] Verwenden Sie in dieser Betriebsart unbedingt einen Schalter, der unmittelbar und ohne Zwischenschritte die Steuerrichtungen wechselt. Verwenden Sie insbesondere keine Schieberegler am Fernsteuersender! Andernfalls würde beim Einschalten der AttitudeControl die Heckkreisel-Empfindlichkeit bis auf 0% heruntergefahren, bevor das System die AttitudeControl einschaltet.<br />

[[File:Warning.png|sub|18px]] Verwenden Sie in dieser Betriebsart unbedingt einen Schalter, der unmittelbar und ohne Zwischenschritte die Steuerrichtungen wechselt. Verwenden Sie insbesondere keine Schieberegler am Fernsteuersender! Andernfalls würde beim Einschalten der AttitudeControl die Heckkreisel-Empfindlichkeit bis auf 0% heruntergefahren, bevor das System die AttitudeControl einschaltet.<br />

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'''Hinweis für Firmware Versionen vor 4.1.x: '''Sobald die AttitudeControl bei [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']] aktiviert wurde, kann der Heckkreisel nicht mehr im Normal-Modus betrieben werden. Wird die AttitudeControl mit separatem Schaltkanal betrieben (siehe oben), dann steuert der Kanal für die Heckkreisel-Empfindlichkeit in beide Richtungen den Heckkreisel im HeadingLock-Modus an. Das Vorzeichen des Steuerausschlags ist hier nicht mehr relevant, nur die Größe des Steuerausschlags. Wenn Sie den Heckkreisel im Normal-Modus betreiben möchten, dann kann AtttitudeControl nicht verwendet werden und sie muss unter [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']] deaktiviert werden (Status LED aus).}}

'''Hinweis für Firmware Versionen vor 4.1.x: '''Sobald die AttitudeControl bei [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']] aktiviert wurde, kann der Heckkreisel nicht mehr im Normal-Modus betrieben werden. Wird die AttitudeControl mit separatem Schaltkanal betrieben (siehe oben), dann steuert der Kanal für die Heckkreisel-Empfindlichkeit in beide Richtungen den Heckkreisel im HeadingLock-Modus an. Das Vorzeichen des Steuerausschlags ist hier nicht mehr relevant, nur die Größe des Steuerausschlags. Wenn Sie den Heckkreisel im Normal-Modus betreiben möchten, dann kann AtttitudeControl nicht verwendet werden und sie muss unter [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']] deaktiviert werden (Status LED aus).}}<br />

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===Funktionskontrolle===

===Funktionskontrolle===

Beim Ein- und Ausschalten der AttitudeControl sollten sie anhand der Ansteuerung der Taumelscheibe einen unmittelbaren Einfluss sehen können: Sobald der Heli zu einer Seite geneigt wird, versucht MICROBEAST PLUS der Neigung dauerhaft entgegen zu steuern wenn die AttitudeControl an ist. Die Taumelscheibe neigt sich entgegen dem Kippwinkel und steht stets annähernd waagrecht zum Boden, wenn der Heli nicht allzu stark gekippt ist. Das System versucht dadurch den Helikopter zurück in die Horizontale zu bringen.<br />

Beim Ein- und Ausschalten der AttitudeControl sollten sie anhand der Ansteuerung der Taumelscheibe einen unmittelbaren Einfluss sehen können: Sobald der Heli zu einer Seite geneigt wird, versucht MICROBEAST PLUS der Neigung dauerhaft entgegen zu steuern wenn die AttitudeControl an ist. Die Taumelscheibe neigt sich entgegen dem Kippwinkel und steht stets annähernd waagrecht zum Boden, wenn der Heli nicht allzu stark gekippt ist. Das System versucht dadurch den Helikopter zurück in die Horizontale zu bringen.<br />

[[File:Attitude_compensation.png|800px|noframe|none]]<br />

[[File:Attitude_compensation_1.png|500px|border]]<br />

[[File:Attitude_compensation_2.png|500px|border]]<br />

</div>

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When AttitudeControl is deactivated on the other hand, the swashplate will always be moved back to neutral position (perpendicular to main rotor shaft) as soon as the helicopter is standing still for a few seconds, independant of the current leveling. Here the system only corrects currently occurring rotational movements, but does not regulate the absolute deviation from horizontal position.<br />

Ist hingegen die AttitudeControl ausgeschaltet, so fährt die Taumelscheibe im Betrieb stets langsam zurück in die Neutrallage, d.h. sie wird rechtwinklig zur Rotorwelle ausgerichtet, sobald der Helikopter (egal in welcher Lage) ruhig gehalten wird. Hier gleicht das System nur aktuell auftretende Drehbewegungen aus, korrigiert jedoch nicht die absolute Positionsabweichung.<br />

[[File:normal_compensation.png|700px|noframe|none]]<br />

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[[File:normal_compensation.png|500px|border]]<br />

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{{QUOTE|When using an AttitudeControl mode with collective pitch control (see [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L|Parameter menu point '''L''']]) additional to the cyclic movement also the collective pitch is moved in positive or negative direction when AttitudeControl is activated and the helicopter approaches the horizontal position. The pilot can add collective pitch in the same direction by using the thrust stick, but not in the opposite direction. Check to see if this works correctly and whether the control directions are correct. If the helicopter is kept in hovering position, some positive collective pitch must be applied by AttitudeControl and you can use the thrust stick to add more positive pitch, but not less. Analogous this must work when the heli is in inverted hovering position if using the „3D - Mode with collective pitch control“. Here AttitudeControl will apply some negative collective pitch and you can only add more negative pitch, but not positive.}}

{{QUOTE|Bei Verwendung eines AttitudeControl Modus mit Pitchausgleich (siehe [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']]) wird bei eingeschalteter AttitudeControl neben den zyklischen Steuerkorrekturen auch positiv oder negativ Pitch gesteuert, sobald sich der Heli der horizontalen Lage nähert. Der Pilot kann dabei zusätzliches Pitch in dieselbe Richtung geben, nicht aber in die Gegenrichtung. Prüfen Sie, ob dies korrekt funktioniert und ob die Steuerrichtungen stimmen. Wird der Heli in normaler Schwebefluglage gehalten, so muss bei eingeschalteter AttitudeControl etwas positives Pitch gesteuert werden und Sie können über den Pitchsteuerknüppel noch mehr positives Pitch zugeben, nicht aber weniger. Bei Verwendung des „3D - Modus mit Pitchausgleich“ muss analog dazu in Rückenfluglage das System etwas negatives Pitch geben und über den Sender kann nur zusätzliches negatives Pitch gegeben werden, nicht jedoch positives Pitch.}}<br />

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===Flying with AttitudeControl===

===Fliegen mit AttitudeControl===

If not done already, for the first flight keep AttitudeControl deactivated and adjust all flight parameters like tail gyro gain, cyclic gain and so on as described under [[Manuals:MB_Plus:Flying|Flying and optimization]].<br />

Falls noch nicht geschehen sollten Sie den Erstflug des Helis ohne AttitudeControl ausführen und alle grundlegenden Parameter wie Wirkstärke von Heckkreisel und Taumelscheibe, Steuerverhalten, usw. wie unter [[Manuals:MB_Plus:Flying/de|Fliegen und anpassen der Parameter]] erläutert, erfliegen und einstellen.<br />

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If the heli is setup well you can familiarize yourself with the effect of AttitudeControl. For this we suggest to use the „Bail out rescue mode“ (see [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L|Parameter menu point '''L''']]). Fly the helicopter in a sufficient amount of height in a stable hover and activate the AttitudeControl by using the appropriate switch. The helicopter should continue to hover in approximately the same position. Now give some aileron or elevator stick input and release the stick when the helicopter reached some oblique position. AttitudeControl should bring the helicopter back to the horizontal position more or less rapidly.<br />

Ist der Heli soweit gut eingestellt, können Sie sich mit der Wirkung der AttitudeControl vertraut machen. Hierfür wird empfohlen den „Rettungsmodus“ (siehe [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']]) zu verwenden. Bringen Sie den Heli in ausreichender Höhe in einen stabilen Schwebeflug und aktivieren Sie die AttitudeControl über den entsprechenden Schaltgeber. Der Heli sollte in annähernd gleicher Position und nahezu horizontaler Lage weiterschweben. Steuern Sie kurz den Roll- oder Nicksteuerknüppel und lassen sie ihn wieder los, sobald der Heli etwas Schräglage erreicht hat. Der Heli wird dann mehr oder weniger schnell selbsttätig in die Ausgangslage zurückdrehen. Deaktivieren Sie die AttitudeControl. Drehen Sie den Heli abermals etwas zur Seite und lassen Sie den Roll- bzw. Nicksteuerknüppel los. Aktivieren Sie AttitudeControl. Der Heli wird wie schon zuvor selbständig in die Horizontale zurückdrehen, jetzt aber erst ab dem Zeitpunkt ab dem Schalter umgelegt wurde. Gewöhnen Sie sich an das Einschalten der AttitudeControl im Flug und verwenden Sie die Funktion regelmäßig, so dass Sie im Notfall den Schalter intuitiv umlegen.<br />

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Deactivate AttitudeControl and again tilt the helicopter by giving some stick input. Now the helicopter will stay tilted if you release the stick. Only when AttitudeControl is activated by flipping the switch again, the helicopter will be rotated back to horizontal position as before.<br />

{{WARNING_QUOTE|Wenn ein AttitudeControl-Modus mit Pitchkontrolle verwendet wird (vgl. [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L/de|Parametermenü Einstellpunkt '''L''']]) hat der Pitchsteuerknüppel bei aktiver AttitudeControl in manchen Bereichen keine Wirkung und die AttitudeControl steuert selbst einen vorprogrammierten Pitchwinkel, solange sich der Pitchknüppel innerhalb dieses Bereichs befindet. Sorgen Sie vor dem Ausschalten der AttitudeControl dafür, dass der Pitchsteuerknüppel ungefähr denselben Pitchwinkel steuert wie die AttitudeControl. Andernfalls würde der Helikopter einen Satz nach unten machen, falls der Pitchsteuerknüppel einen kleineren Pitchwinkel steuert als die AttitudeControl.<br />

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{{WARNING_QUOTE|If using an AttitudeControl operation mode with collective pitch control (see [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_L|Parameter menu point '''L''']]), moving the thrust stick does not have any effect in some area as AttitudeControl takes over collective pitch control as long as the thrust stick is in this area and AttitudeControl is activated. Therefore make sure the thrust stick is in a position that will roughly produce the same amount of collective pitch, before and while deactivating AttitudeControl. Otherwise when deactivating AttitudeControl the helicopter would make a leap down, if the thrust stick controls a smaller pitch angle than AttitudeControl.<br />

[[File:Warning.png|sub|18px]] Aus Sicherheitsgründen sollte grundsätzlich mit ausgeschalteter AttitudeControl gestartet und gelandet werden. Andernfalls kann es vorkommen, dass die AttitudeControl schon am Boden Steuermanöver ausführt, in dem Versuch den Helikopter gerade auszurichten. Dadurch wird die Taumelscheibe schief gestellt und der Helikopter könnte beim Start (oder auch während oder nach der Landung, wenn der Rotor ausdreht) umkippen.<br />

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[[File:Warning.png|sub|18px]]For safety reason you should never take off or land with activated AttitudeControl. As AttitudeControl actively gives control commands to the control loop of MICROBEAST PLUS, the swashplate may tilt to one side if the helicopter is not placed perfectly level on the ground. This  may cause the helicopter to tilt and crash when trying to take off or when the motor is switched off and the main rotor is running out.}}<br />

[[File:Warning.png|sub|18px]] Fliegen Sie auch mit AttitudeControl immer in ausreichender Höhe und mit ausreichendem Sicherheitsabstand zu Ihnen, zu anderen Personen und zu Objekten wie Bäume und Gebäude. AttitudeControl kann im Notfall den Heli vor einem Absturz bewahren. Dies kann aber nicht garantiert werden und je nach Situation und Einstellung kann es auch vorkommen, dass der Helikopter bei eingeschalteter AttitudeControl sich wegbewegt oder auf Sie zu fliegt!}}<br />

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'''Fine tuning of AttitudeControl'''<br />

===Feineinstellung der AttitudeControl===

* The amount of deflection of the AttitudeControl switch channel controls the AttitudeControl gain. This determines the speed and roughness of the control input from AttitudeControl. If the effect of AttitudeControl is too low resp. the heli rotates back to horizontal position too slowly, increase the AttitudeControl gain by increasing the deflection of the AttitudeControl channel (i.e. by using the servo throw adjustment for this channel in the transmitter). If on the other hand the heli overshoots after reaching neutral position and bobs briefly, maybe the AttitudeControl gain is set too high. Reduce the gain accordingly. In such case also make sure that cyclic gain (dial1) and cyclic feed forward (dial 2) are well adjusted. It is recommended to adapt the AttitudeControl gain to the preferred application. If you would like to use AttitudeControl as emergency rescue then set the gain as high as possible. On the other hand when using AttitudeControl mainly as a training aid, for example in 3D - mode, then make the effect of AttitudeControl rather weak, so that the system does take over control gently.

* Die Höhe des Steuerausschlags vom Schaltgeber für die AttitudeControl bestimmt die Wirkstärke der AttitudeControl. Sie beeinflusst wie schnell und heftig der Helikopter bei Eingreifen der AttitudeControl in die Neutrallage gedreht wird. Ist Ihnen die Wirkung der AttitudeControl zu schwach bzw. dreht der Heli zu langsam in die Horizontallage, so drehen Sie den Steuerausschlag für den Schaltgeber der AttitudeControl im Sender höher (z.B. über die Servowegeinstellung für den entsprechenden Kanal). Sollte andererseits der Heli nach dem  Eindrehen in die Neutrallage überschwingen und kurz zu wippen anfangen, so ist möglicherweise die Wirkstärke der AttitudeControl für diesen Heli zu hoch eingestellt. Reduzieren Sie dann ggf. den Steuerausschlag des Schaltgebers entsprechend. Prüfen Sie in solch einem Fall auch nochmals die Einstellung von Taumelscheiben-Empfindlichkeit (Drehregler 1) und Direktanteil (Drehregler 2). Es empfiehlt sich die Höhe der Wirkstärke an den bevorzugten Einsatzzweck anzupassen. Möchten Sie AttitudeControl als Notfallrettung verwenden, so sollte die Wirkstärke möglichst hoch sein. Verwenden Sie AttitudeControl hingegen vorwiegend als Trainingshilfe, z.B. im 3D - Modus, dann stellen Sie die Wirkung der AttitudeControl eher schwach ein, so dass das System die Kontrolle nicht zu abrupt übernimmt.

* If the helicopter is not aligned horizontally as desired with active AttitudeControl, i.e drifts to one side in hovering, the artificial horizon can be readjusted. This is done at [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_A|Parameter menu point '''A''']].

* Falls der Heli bei aktiver AttitudeControl nicht wie gewünscht horizontal ausgerichtet wird und z.B. zu einer Seite abdriftet, kann die Neutrallage nachjustiert werden. Dies erfolgt über [[Manuals:MB_Plus:Parametermenu_A/de|Einstellpunkt '''A''' vom Parametermenü]].