Manuals:MBUltraFblV5:Parametermenu/de

Mit den Punkten C bis K des PARAMETERMENÜs können Feineinstellungen am System vorgenommen werden und das Flugverhalten des Helikopters an die persönlichen Vorlieben des Piloten angepasst werden. Für den Erstflug muss hier im Normalfall nichts verändert werden.

Einstellung am Gerät

Wenn das MICROBEAST ULTRA betriebsbereit ist, halte den Taster kurz gedrückt, solange bis die Menü LED neben Punkt A schnell zu blinken anfängt und lasse den Taster wieder los. Dadurch wird das PARAMETERMENÜ aufgerufen. Die blinkende LED neben Punkt A steht für Einstellpunkt A. (Wenn die LED neben Punkt A dauerhaft leuchtet, ist hingegen das SETUPMENÜ geöffnet!) Einzelne Punkte können übersprungen werden, indem wiederholt kurz auf den Knopf gedrückt wird, bis die LED den gewünschten Punkt anzeigt. Üblicherweise lassen sich die Einstelloptionen am jeweiligen Punkt durch Antippen des Hecksteuerknüppels nach links/rechts verändern. Farbe und Zustand der Status LED geben an, welche Option gewählt ist. Über die StudioX App lassen sich die Werte meist in noch feineren Stufen einstellen. In diesem Fall ist die Status LED aus, wenn die Einstellung keiner der Vorgaben entspricht. Über das Menü am Gerät kann jederzeit wieder eine der Vorgaben gewählt, die benutzerdefinierte Einstellung wird dann gelöscht.

Wenn Du die Bankumschaltung verwendest (nur mit PROEDITION Firmware), dann können über das Menü am Gerät nur die Einstellungen für die Parameterbank 1 verändert werden. Die Parameter der Bänke 2 und 3 müssen über die StudioX App eingestellt werden. Wenn die Bankumschaltung nicht verwendet wird, werden übrigens immer die Einstellungen von Bank 1 verwendet!

Einstellung über StudioX

Bitte beachte, dass die Parameter erst verändert werden können, wenn die Initialisierungsphase vollständig abgeschlossen ist. Davor sind die Schaltflächen in der App ausgegraut und können nicht betätigt werden. Wenn die Initialisierung nicht beendet wird, kannst Du anhand der Status-Anzeige in der Mitte von der Übersichtsseite sehen, was der Grund ist. Wenn der "Empfänger Init" nicht beendet wird, überprüfe die Einstellung unter Steuersignale, ob alles korrekt angeschlossen ist und die Funktion des Fernsteuersystems. Wenn der "Sensor Init" nicht abgeschlossen wird, stelle sicher dass das System nicht bewegt wird und dass die Stromversorgung stabil ist.

Wähle die Schaltfläche Parameter. Die oben erwähnten Parameter C bis K findest Du unter Bank 1 - Parameter. Über die Schaltflächen lassen sich die Werte entsprechend ändern. Wenn Du die Bankumschaltung verwendest (nur mit PROEDITION Firmware), können für jede Bank unterschiedliche Parameter eingestellt werden und im Flug durch Umschalten der Bank ausgewählt werden. Wenn die Bankumschaltung nicht verwendet wird, werden immer nur die Einstellungen von Bank 1 verwendet!

Beschreibung der Parameter

Schnellflugstabilität (Punkt C)

Fliege mit dem Heli schnell horizontal geradeaus. Steuere dabei ruckartig Pitch. Wenn die Spitze des Helikopters leicht nach oben und unten ausbricht („Delfinbewegung“), erhöhe die Schnellflugstabilität etwas. Stelle sie aber nicht zu hoch ein, sondern nur so hoch wie nötig. Andernfalls reagiert der Heli auf schnelle zyklische Steuerbefehlen eventuell etwas träge und zeitverzögert. Achten auch darauf, dass die Wirkstärke auf der Taumelscheibe (einzustellen über Poti 1 oder die App) so hoch wie möglich eingestellt sein muss. Andernfalls könnte ein evtl. vorhandenes Aufbäumen auch auf zu niedrige Wirkstärke zurückzuführen sein. Der Helikopter bäumt dann grundsätzlich im Geradeausflug auf, nicht nur bei schnellen Pitchbewegungen!

Sollte selbst in der Einstellung „sehr hoch“ immer noch ein Aufbäumen festzustellen sein prüfe nach, ob die Taumelscheibe bei hohen kollektiven Pitchausschlägen genügend zyklischen Steuerweg zur Verfügung hat und verwende schnellere und kräftigere Servos sowie schwere Rotorblätter mit sehr wenig Vorlauf.

Status-LED	Schnellflugstabilität
violett	sehr niedrig
rot blinkend	niedrig
rot	mittel
blau blinkend	hoch
blau	sehr hoch

Drehratenkonsistenz (Punkt D)

Bei PARAMETER MENU Punkt D lässt sich die Drehratenkonsistenz der Heckregelung anpassen. Diese Einstellung ist nur wirksam, wenn der Heckkreisel im HeadingLock-Modus betrieben wird und bestimmt, wie stark der Heckkreisel versucht eine per Knüppel vorgegebene Drehrate einzuhalten. Ist der Wert der Drehratenkonsistenz zu niedrig, so äußert sich dies in einer ungleichmäßigen Heckdrehrate während Fahrtpirouetten und/oder Seitenwind. Gegen den Wind dreht das Heck dann langsamer, als mit dem Wind. Der Wert sollte aber nicht zu hoch eingestellt werden, sondern nur gerade so hoch wie nötig. Andernfalls kann es vorkommen, dass schnelle Richtungswechsel sich nicht mehr sauber steuern lassen und das Heck nur noch verzögert reagiert. Eine zu hohe Drehratenkonsistenz kann auch zu langsamem Heckpendeln im Schwebe- oder Rundflug führen (das kann aber oft aber auch ein Zeichen für eine schwergängige Heckmechanik oder ein zu langsames oder nicht spielfreies Heckservo sein!).

Einstellpunkt D beeinflusst nur einen Teil der Regelung des Heckkreisels. Die Gesamtempfindlichkeit (Wirkstärke) des Heckkreisels muss über den Fernsteuersender eingestellt werden oder die Bankumschaltung eingestellt werden. Damit verbunden wird auch über den Sender ausgewählt, ob überhaupt im HeadingLock-Modus geflogen wird.

• Erfliege immer zuerst die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit (im HeadingLock-Modus) bevor Du die Drehratenkonsistenz veränderst.
• Wurde die Drehratenkonsistenz verändert, so muss üblicherweise die Heckkreiselempfindlichkeit nochmals leicht angepasst werden!

Status-LED	Drehratenkonsistenz
violett	sehr niedrig
rot blinkend	niedrig
rot	mittel
blau blinkend	hoch
blau	sehr hoch

Zusatzinformation
Wenn das Heck schon in der Einstellung "niedrig" oder "sehr niedrig" immer leicht hin- und her pendelt, dann ist die Heckmechanik schwergängig, hat zuviel Spiel oder das Servo ist für die Hecksteuerung ungeeignet. Wenn das Heck selbst in der Einstellung "sehr hoch" nicht konstant dreht oder im Schnellflug gar nicht ganz herumdreht, dann kann auch dies möglicherweise auf eine mechanische Ursache zurückzuführen sein:

Prüfe die Endanschläge des Heckrotors und justiere sie falls notwendig neu. Stelle sicher, dass die maximalen Anstellwinkel am Heckrotor weder zu groß noch zu klein sind. Zu große Anstellwinkel können zu einem Strömungsabriss am Heckrotor führen. Der Heckrotor erzeugt dann kaum noch Schub, ähnlich wie bei zu kleinem Anstellwinkel. Achte ausserdem darauf, dass das Heckservo in der Maximalposition nicht kraftlos wird. Dies kann passieren, wenn der mögliche einstellbare Impulsbereich größer ist, als dies für das Servo zulässig ist. Prüfe desweiteren die gesamte Heckmechanik und Heckanlenkung auf Leichtgängigkeit. Stelle sicher, dass das Heckservo stark genug ist und mit ausreichend Strom versorgt wird (lange Zuleitungen führen zu hohem Spannungsverlust!). Möglicherweise kann der Heckrotor auch nicht den notwendigen Schub aufbringen, weil die Heckrotorblätter zu klein oder zu weich sind oder weil die Drehzahl am Heck zu niedrig ist!

Um allgemein eine bessere Wirkung des Heckkreisels zu erzielen, stelle sicher, dass das Heck mechanisch gut abgestimmt ist. Wenn die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit (Wirkstärke) sehr niedrig ist und der Heckkreisel sehr früh anfängt zu überkompensieren (das Heck fängt schnell zu schwingen an), dann hänge das Heckanlenkgestänge am Servohorn weiter innen ein, um eine feinfühligere Steuerauflösung am Servo zu erhalten. Wenn andererseits der Heckkreisel selbst mit einer sehr hohen (oder sogar bei maximaler) Heckkreiselempfindlichkeit das Heck nicht perfekt auf der Stelle hält, das Heck bei abrupten Pitchbewegungen wegdreht oder das Heck im schnellen Rückwärtsflug oftmals umschlägt, dann ist das Heckservo möglicherweise zu langsam. Hänge in diesem Fall das Anlenkgestänge weiter aussen ein, verwende andere (größere) Heckblätter oder sorgen Sie für eine höhere Drehzahl des Heckrotors. Eine Veränderung der Drehratenkonsistenz bringt in diesen Fällen keine Abhilfe, da dieser Parameter bei plötzlichen Bewegungen keine Wirkung hat!

Totzone der Steuerknüppel (Punkt E)

Die Totzone ist der Bereich um die Knüppelmittelstellung herum, in dem das MICROBEAST ULTRA nicht auf Bewegungen des Knüppels reagiert. Leider haben am Markt befindliche Fernsteuersender teilweise das Problem, dass sie nur eine geringe Rückstellgenauigkeit aufweisen. Wenn der Knüppel nach einem Ausschlag zurück in die Mittelstellung gebracht wird, weicht die vom Knüppel eingenommene Mittelstellung von der vorherigen Mittenposition ab. Hierdurch entsteht ein ständig wechselnder Steuerausschlag auf der entsprechenden Funktion, obwohl der Knüppel scheinbar in Ruheposition steht. MICROBEAST ULTRA interpretiert dies als Drehratenvorgabe und führt ständig ungewollte Drehungen auf der betreffenden Achse aus. Das äussert sich dann in einer leichten Drift mit wechselnden Richtungen, die vor allem im Schwebeflug erkennbar ist. Es ist dann schwierig, eine Knüppelposition zu finden, bei der kein Steuerbefehl an MICROBEAST ULTRA weitergegeben wird. Dies kann auch dazu führen, dass der Heli beim Start umfällt oder im Flug nicht beherrschbar ist! Erhöhe die Knüppel-Totzone gerade so weit, dass solche Effekte nicht auftreten. Beachte aber, dass eine große Knüppel-Totzone einen großen Bereich um die Mitte des Knüppelausschlags herum erzeugt, in dem eine Steuerbewegung nicht erkannt wird. Eine präzise Steuerung wird hierdurch erschwert. Sollte eine hohe Knüppel-Totzone erforderlich sein, lass die Potentiometer des Fernsteuersenders auf Verschleiß oder Beschädigung überprüfen.

Status-LED	Totzone der Steuerknüppel
violett	sehr klein
rot blinkend	klein
rot	mittel
blau blinkend	groß
blau	sehr groß

Drehmomentvorsteuerung/RevoMix (Punkt F)

Da MICROBEAST ULTRA stets über den momentan anliegenden Pitchanstellwinkel informiert ist, kann das Heck unmittelbar angesteuert werden, sobald eine Drehmomentänderung stattfindet. Durch diese Drehmomentvorsteuerung wird das Heckregelsystem entlastet und die Performance wird vor allem bei Helikoptern mit unzureichender Heckleistung oder extremem Drehmoment (gut motorisierte Elektrohelikopter) verbessert. Hier wird das Heck ohne Drehmomentvorsteuerung üblicherweise kurz ausbrechen, wenn abrupte Steuerbefehle (vor allem auf Pitch) gegegeben werden.

Generell kannst Du die Wirkung der Drehmomentvorstuerung sehen, wenn Du den Pitch-, Roll- oder Nicksteuerknüppel bewegst. Bei aktiver Vorsteuerung sollte am Heck automatisch ein kleiner Steuerausschlag erfolgen, der dem Rotordrehmoment entgegenwirkt. Der Ausschlag wird von der Mittenstellung ausgehend immer in diesselbe Richtung stattfinden, egal ob Pitch positiv oder negativ gesteuert wird, da das Drehmoment im Verhältnis zu 0° Pitch immer nur zunimmt. Da bei 0° Pitch am wenigsten Drehmoment durch den Hauptrotor anliegt, macht der Heckrotor hier am wenigsten Steuerausschlag bzw. wird kein Anteil zugemischt. Wenn du das Pitch in Richtung positiv oder negativ oder Roll oder Nick von der Mittenposition weg steuerst, dann wird dem Heckrotor ein (geringer) Steuerausschlag zugemischt. Dieser muss immer entgegen dem Drehmoment des Hauptrotors wirken! Bei Helikoptern mit rechtsdrehendem Hauptrotor muss die Vorsteuerung das Heck nach links drücken und somit die Nase des Helis nach rechts steuern. Bei Helikoptern mit linksdrehendem Hauptrotor muss die Vorsteuerung das Heck nach rechts drücken und somit die Nase des Helis nach links steuern.

Wenn Du die Einstellung am Gerät machst und Einstellpunkt F aufgerufen ist, dann fährt das Servo bei aktivierter Vorsteuerung automatisch in eine Richtung und zeigt so an, in welche Richtung die Kompensation erfolgt. Für jede Richtung (Farbe blau oder rot) gibt es zwei Einstellmöglichkeiten - niedrig (Status LED blinkt) und hoch (Status LED leuchtet dauerhaft). Wenn die Vorsteuerung aus ist (Status LED violett), dann bleibt das Servo in der Mitte stehen.

Status-LED	Drehmomentvorsteuerung/RevoMix
violett	aus
rot blinkend	niedrig - linksdrehender Rotor
rot	hoch - linksdrehender Rotor
blau blinkend	niedrig - rechtsdrehender Rotor
blau	hoch - rechtsdrehender Rotor

Verwende die Drehmomentvorsteuerung, wenn das Heck bei schnellen Pitchbewegungen kurzzeitig ausbricht und das nicht durch eine höhere Einstellung der Wirkstärke des Heckkreisels (über Fernsteuersender oder die Bankumschaltung) verbessert werden kann. Erhöhe die Stärke der Drehmomentvorsteuerung schrittweise bis zu dem Punkt, an dem das Heck wie erwartet festhält. Wenn das Heck beim Pitchgeben sichtbar entgegen dem Drehmoment steuert, dann ist die Drehmomentvorsteuerung zu hoch eingestellt. Wenn das Heck hingegen sogar noch stärker mit dem Drehmoment wegdreht, dann ist die Wirkrichtung der Drehmomentvorsteuerung vermutlich verkehrt herum. Probiere in diesem Fall die andere Status LED Farbe.

Wenn keine passende Einstellung gefunden werden kann und das Heck bei kurzen Drehmomentschwankungen weiterhin unruhig ist, überprüfe unbedingt die mechanischen Gegebenheiten am Heli. Verwende andere (größere) Heckblätter oder sorge für eine höhere Drehzahl des Heckrotors, z.B. durch Anpassen der Heckübersetzung oder einfach indem Du generell mit höherer Rotordrehzahl fliegst. Wenn die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit (Wirkstärke) sehr niedrig ist und der Heckkreisel sehr früh anfängt zu überkompensieren (das Heck fängt an schnell zu schwingen), dann hänge das Heckanlenkgestänge am Servohorn weiter innen ein, um eine feinfühligere Steuerauflösung am Servo zu erhalten. Wenn andererseits der Heckkreisel selbst mit einer sehr hohen (oder sogar bei maximaler) Heckkreiselempfindlichkeit (Wirkstärke) das Heck nicht perfekt auf der Stelle hält, das Heck bei abrupten Pitchbewegungen wegdreht oder das Heck im schnellen Rückwärtsflug oftmals umschlägt, dann ist das Heckservo möglicherweise zu langsam oder zu schwach. Hänge in diesem Fall das Anlenkgestänge weiter aussen ein, um eine höhere Stellgeschwindigkeit zu erzielen.

Die Drehmomentvorsteuerung darf nur verwendet werden, wenn bei der Einstellung der Servomittenpositionen unter Einstellpunkt H am Hauptrotor ein Pitchwinkel von 0° anliegt!

Zyklisches Ansprechverhalten (Punkt G)

Mit Einstellpunkt G lässt sich anpassen wie aggressiv das MICROBEAST ULTRA auf zyklische Steuerbefehle (Roll und Nick) anspricht. Dadurch kann man das für Flybarless-Systeme typische lineare und roboterartige Steuergefühl reduzieren, so dass sich der Helikopter anfühlt, als hätte er eine konventionelle Hilfsrotorebene.

Wenn Du diese Funktion nutzen willst, dann taste Dich von der Einstellung „leicht erhöht“ ausgehend schrittweise an die ideale Einstellung heran. Eine zu hohe Einstellung führt meist zu einem nicht mehr sauber kontrollierbarem Überdrehen und zu schlechtem Stoppverhalten. Wie hoch diese Funktion einstellbar ist, ohne dass es zu solchen negativen Effekten kommt, hängt von vielen Faktoren ab, wie z.B. Taumelscheibenservos, Hauptrotorblätter, Hauptrotordrehzahl, Stromversorgung, usw. .

Status-LED	Zyklisches Ansprechverhalten
violett	normal
rot blinkend	leicht erhöht
rot	erhöht
blau blinkend	hoch
blau	sehr hoch

Pitch Verstärkung (Punkt H)

Unter Einstellpunkt H lässt sich die Pitch-Verstärkung (Pitch boost) einstellen. Die Funktion bewirkt, dass je schneller man den Pitchknüppel bewegt, umso mehr Pitch zusätzlich beaufschlagt wird. Der nötige Steuerknüppelausschlag auf Pitch wird also dynamisch reduziert. Vor allem im 3D-Kunstflug kann dies hilfreich sein, wenn sehr schnelle Pitchwechsel für bestimmte Flugmanöver notwendig sind. Der maximal eingestellte Pitchwert wird dabei jedoch nie überschritten.

Taste Dich von der „niedrigen“ Einstellung ausgehend an die gewünschte Einstellung heran. Wie stark die entsprechende Einstellung wirkt, ist von vielen Faktoren abhängig wie z.B. maximale Pitchwerte, verwendete Pitchkurve, Taumelscheibenservos, Hauptrotorblätter, Systemdrehzahl, usw. . Eine zu hohe Einstellung kann beim schnellen Pitchgeben zum Strömungsabriss an den Hauptrotorblättern führen und lässt die Pitchfunktion bei schnellen Wechseln schwammig und träge wirken, hat also genau den umgekehrten Effekt, der mit der Funktion eigentlich bewirkt werden soll.

Status-LED	Pitch Verstärkung
violett	aus
rot blinkend	niedrig
rot	mittel
blau blinkend	hoch
blau	sehr hoch

Drehzahlregler Ansprechverhalten (Punkt I)

Unter Einstellpunkt I kann das Ansprechverhalten des Drehzahlreglers angepasst werden. Es bestimmt wie schnell und heftig der Drehzahlregler auf Drehzahländerungen reagiert. Idealerweise wird das Ansprechverhalten so hoch wie möglich eingestellt. Ist es zu niedrig, dann tourt die Drehzahl auf, wenn der Rotor z.B. im Sinkflug entlastet wird und die Drehzahl bricht hörbar ein, wenn plötzlich die Last erhöht wird. Ist das Ansprechverhalten zu hoch, dann wird die Regelung überschwingen und das Gas stottert hörbar. Das System gibt dann immer zu viel Gas und nimmt dann auch wieder zuviel weg. Der optimale Wert für das Ansprechverhalten hängt von diversen Faktoren ab (z.B. Rotorblattgröße, Motorleistung sowie allgemein das Ansprech des Helis und des Motors/Motorstellers auf Gasänderungen). Erhöhe bei Bedarf das Ansprechverhalten schrittweise bis zu dem Punkt, an dem das Regelsystem gerade noch nicht überreagiert. Helis mit viel Motorkraft und einem schnell reagierendem Motorsteller (bei Elektrohelis) bzw. schnellem Gasservo (bei Verbrennerhelis) erlauben es, mit sehr schnellem Ansprechverhalten zufliegen und ein sehr konstante Rotordrehzahl aufrecht zu erhalten. Helis mit weniger Leistung (kleine Verbrenner, Benziner, Scalehelis) funktionieren üblicherweise mit einer niedrigeren Einstellung und damit weicherem Gasverhalten besser.

Status-LED	Ansprechverhalten
aus	sehr sanft
violett	normal
rot blinkend	leicht erhöht
rot	erhöht
blau blinkend	schnell
blau	sehr schnell

Geschwindigkeit Sanftanlauf (Punkt J)

Beim Aktivieren der Drehzahlregelung gibt das System nicht schlagartig Gas, sondern fährt die Rotorkopfdrehzahl langsam hoch bis die gewünschte Vorgabedrehzahl erreicht ist. Der Parameter bei Einstellpunkt J bestimmt, wie schnell dieser Sanftanlauf beim erstmaligen Einschalten des Drehzahlreglers stattfindet. Die Geschwindigkeit wird dabei angegeben in Umdrehungen, um wieviel die Rotordrehzahl pro Sekunde erhöht wird. Je höher die Geschwindigkeit, umso eher ist die Vorgabedrehzahl erreicht. Beachten Sie, dass die angegebenen Geschwindigkeiten nur Richtwerte darstellen. Abhängig vom Ansprechverhalten des Motorstellers und der Trägheit des Rotorsystems, kann es tatsächlich länger oder auch kürzer dauern, bis die gewünschte Drehzahl erreicht ist.

Status-LED	Geschwindigkeit Sanftanlauf
violett	50 U/s
rot blinkend	100 U/s
rot	200 rps
blau blinkend	300 U/s
blau	400 U/s

Mit der StudioX App kann der Sanftanlauf deaktiviert werden, dabei wird der Wert auf "0" gesetzt. Das ist nötig, wenn der Motorsteller bei einem Elektroheli über einen eigenen Sanftanlauf verfügt (aber keine Governor-/Drehzahlregelfunktion hat!). Hier wird das MICROBEAST ULTRA beim Einschalten des Motors sofort Halbgas geben und warten, bis der Motorsteller die Drehzahl soweit hochgefahren hat. Dann wird es in den Drehzahlregelmodus umschalten.

Bitte beachte, dass aus dem oben genannten Grund die Anlaufgeschwindigkeit über StudioX nicht langsamer als 50 U/s eingestellt werden kann. Werte unter 50 haben dieselbe Wirkung wie der Wert 0, der Sanftanlauf ist dann also deaktiviert!

Änderungsgeschwindigkeit (Punkt K)

Wenn der Drehzahlregler aktiv ist und von einer niedrigeren in eine höhere Drehzahlvorwahl geschaltet wird (z.B. durch Wechsel der Flugphase), wird die Drehzahl schrittweise erhöht. Wie schnell das passiert, wird bei Einstellpunkt K gesondert vorgegeben werden, weil der normale Sanftanlauf von Punkt I vermutlich zu langsam sein wird. Die Einstellung bei Punkt K bestimmt außerdem, wie schnell die Drehzahl nach Abbruch eines Autorotationsmanövers wieder hochgefahren wird, da auch hier die Geschwindigkeit des Sanftanlaufs in möglicherweise zu langsam sein wird.

Status-LED	Änderungsgeschwindigkeit
violett	wie Sanftanlauf (Punkt J)
rot blinkend	300 U/s
rot	500 U/s
blau blinkend	700 U/s
blau	900 U/s

Eine zu hoch gewählte Geschwindigkeit kann dazu führen, dass das Gas sehr schnell geöffnet wird. In Folge können die Rotorblätter anklappen, wenn sie nicht fest genug angezogen wurden, oder das Hauptgetriebe kann beschädigt werden. Bei Verbrennermodellen sollte grundsätzlich eine eher niedrige Einstellung verwendet werden, evtl. sogar die Einstellung „wie Sanftanlauf“, da hier eine zu abrupte Gasänderung dazu führen kann, dass der Motor aus geht. Außerdem kann es passieren , dass wegen der Rotorträgheit und der Entkopplung von Motor und Rotor über die Kupplung, die Drossel teils bis zur Vollgasposition geöffnet wird, lange bevor die Zieldrehzahl erreicht wird. Das kann zu dem Effekt führen, dass das Gas letztlich auf Vollgas hängen bleibt, selbst wenn die Zieldrehzahl irgendwann erreicht wird!