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Heckkreisel

Der Heckkreisel der BEASTX Systeme sorgt dafür, dass das Heck des Helikopters möglichst immer die Position hält und nicht durch äußere Einflüsse abgelenkt wird. Im Idealfall bewegt sich das Heck nur, wenn der Steuerknüppel in eine bestimmte Richtung gesteuert wird.

Empfindlichkeit und Betriebsmodus

Der Heckkreisel der BEASTX Systeme sorgt dafür, dass das Heck des Helikopters möglichst immer die Position hält und nicht durch äußere Einflüsse abgelenkt wird. Im Idealfall bewegt sich das Heck nur, wenn der Steuerknüppel in eine bestimmte Richtung gesteuert wird. Vor dem ersten Flug muss die Empfindlichkeit des Heckkreisel passend vor eingestellt werden, so dass der Heckkreisel an die spezifischen Eigenschaften des Modells und dessen Heckwirkung angepasst wird. Zusätzlich muss festgelegt werden, in welchem Betriebsmodus der Kreisel betreiben werden soll. Zur Auswahl stehen:

• Normalmodus - hier arbeitet der Kreisel der BEASTX Systeme wie eine dämpfende Feder, die das Heck bei schnellen Richtungsabweichungen abstoppt. Langsame sowie konstant anhaltende Kräfte werden hingegen nicht kompensiert. Daher wird in diesem Modus das Heck z.B. langsam in den Wind drehen, wenn der Pilot nicht aktiv gegensteuert. Ebenso kann der Kreisel die Gegenkraft die vom Hauptrotor erzeugt wird nicht vollständig ausgleichen, was eine gute mechanische Abstimmung des Heckrotors notwendig macht (siehe hierzu schon Heckeinstellung bei E & F). Aber selbst mit einer perfekten Heckeinstellung muss das Heck immer aktiv ausgesteuert werden, weil es immer die Tendenz haben wird, in die eine oder andere Richtung zu drehen. Im Schnellflug hingegen wird sich das Heck mit der Flugrichtung ausrichten, weil es der Fahrtwind nach hinten drückt. Kurven lassen sich so sehr dynamisch und wie mit einem echten Helikopter fliegen. Daher wird dieser Modus besonders gerne von Scale-Piloten verwendet. Das Modell steuert sich hier ein bisschen so, wie ein manntragender Helikopter und abhängig von der aktuellen Fluglage verhält und dreht sich das Heck immer etwas anders.
  

• HeadingLock Modus - in diesem Modus wird das Heck aktiv vom Kreisel gesteuert. Externe Einflüsse sind kaum noch wahr zu nehmen, der Kreisel versucht ständig das Heck genau auf der vorgegebenen Position zu halten. Nur wenn der Pilot ein Steuerkommando gibt, dann wird sich der Heli drehen, und zwar genau so schnell, wie es die Steuerknüppelposition vorgibt, völlig unabhängig von der aktuellen Fluglage und den äusseren Einflussfaktoren wie Wind o.ä.. Das Steuern des Hecks wird dadurch wesentlich einfacher. Anfänger können sich beim Schwebeflug voll und ganz auf die anderen Steuerfunktionen konzentrieren und fortgeschrittene 3D-Piloten können relativ einfach rückwärts fliegen. Ein einziger Nachteil von diesem Modus ist, dass das Heck in den Kurven aktiv mitgesteuert werden muss, denn der Kreisel hält eben immer die aktuelle Position bei. Ohne Steuerkommando würde der Helikopter also nicht um die Kurve fliegen!
  

Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und dann schrittweise zu erhöhen:
Anfangs wird sich das Steuergefühl des Hecks sehr schwammig anfühlen, es kann ausbrechen und das Heck wird nicht sauber auf den Punkt abstoppen. Je höher die Empfindlichkeit ist, umso präziser wird das Abstoppen und das Festhalten bei Drehmomentschwankungen. Ist die Empfindlichkeit zu hoch, wird das Heck beim Abstoppen schnell nachpendeln oder sich im schnellen Vorwärts- oder Rückwärtsflug aufschwingen. Reduziere in diesem Fall die Empfindlichkeit sofort wieder! Für den Erstflug empfehlen wir mit dem HeadingLock-Modus zu fliegen, mit einer Kreiselempfindlichkeit nicht größer als G (bei sehr kleinen Helis wegen der geringeren Masse nur D).

Heckdynamik

Eine Erhöhung der Heckdynamik sorgt für ein härteres Einrasten und aggressiveres Ansprechen des Hecks auf Steuereingaben. Ist die Dynamik zu hoch, so wird das Heck beim Abstoppen kurz zurückpendeln und auf schnelle Steuereingaben verzögert reagieren. Ist die Heckdynamik zu niedrig, so stoppt das Heck sehr sanft ab und beschleunigt nach Steuereingaben nur langsam. Im Idealfall sollte das Heck sauber auf den Punkt stoppen, ohne dabei laute Geräusche zu machen.

Bevor die Heckdynamik angepasst wird, sollte die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit ermittelt und eingestellt werden. Erst dann kann die Heckdynamik das Verhalten bei Steuereingaben optimiert werden.

Für optimale Leistung des Kreisel Systems ist eine mechanisch korrekte Abstimmung wichtig. Wenn die Heckempfindlichkeit nur sehr niedrige Werte zulässt und das Heck sehr leicht zum Überschwingen anfängt, dann ist vermutlich der Servoarm bzw. der Hebel am Heckrotor zu lang. Hänge in diesem Fall das Servogestänge am Servo weiter Innen ein. Wenn das Heck anderseits selbst bei einer extrem hohen Einstellung nicht sauber gehalten wird, hänge das Gestänge am Servo weiter Aussen ein. Stelle zudem sicher, dass der Heckrotor nicht zu viel Heckpitch steuert, so dass er womöglich bei großem Anstellwinkel einen Strömungsabriss verursacht (Einstellung der Wegbegrenzung des Heckservos!).

Zyklische Steuerung

Das Verhalten der Zyklischen Steuerung wird durch zwei Parameter beeinflusst: Zyklische Empfindlichkeit und Direktanteil.

Zyklische Empfindlichkeit

Generell gilt: Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise.

Idealerweise stellt man die Empfindlichkeit auf den sweet spot ein, bei dem das System so präzise und stabil wie möglich reagiert, ohne negative Effekte zu erzeugen.

Direktanteil

Der Direktanteil beeinflusst den Anteil vom Steuerknüppelsignal (Roll/Nick), der direkt (am Regelkreis vorbei) auf die Servos ausgegeben wird. Das sorgt dafür, dass der Regelkreis entlastet wird und die Steuerkommandos schneller umgesetzt werden. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe von Hand möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss.

Eine Erhöhung des Direktanteils bewirkt also, dass mehr Steuersignal vom Knüppel direkt auf die zyklische Funktion (Roll/Nick) der Taumelscheibe aufgemischt wird. Ist der Direktanteil jedoch zu hoch, so wird die jeweilige Funktion übersteuert und die Präzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äußeren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar sehr "direkt", weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten wie z.B. ein Zurückschwingen bei Stopps oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle sehr weich und verzögert.

Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter zwar sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig auch die Steuerbefehle sehr sauber und präzise umsetzt. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters.

Der Direktanteil beeinflusst nicht die maximale Drehrate! Sollte der Helikopter zu langsam drehen, so verändere das Steuerverhalten im Parametermenü unter Einstellpunkt B. Überprüfe auch die Einstellung der Wegbegrenzung der Taumelscheibe im Setupmenü.

Für ein schnelleres und aggressiveres Ansprechen ist ebenfalls Einstellpunkt B im Parametermenü anzupassen (Expo reduzieren, Gesamtdrehrate erhöhen). Außerdem kann das zyklische Ansprechverhalten über Einstellpunkt G im Parametermenü optimiert werden. Ein vergrößern des Direktanteils über den optimalen Punkt hinaus wird hingegen nicht empfohlen, da es sich zwar "direkter" anfühlt, jedoch zu einem Verlust der Steuerpräzision führt!

Einstellung am Gerät

Hinweis: Die physische Einstellung über Potis ist nur auf Microbeast Plus und Microbeast Ultra verfügbar. Nanobeast kann nur über die App konfiguriert werden.

Die Wirkstärke und der Betriebsmodus des Heckkreisels können direkt über den Fernsteuersender eingestellt werden. Die Stärke der anderen Parameter werden über die Drehregler auf der Oberseite des BEASTX Systems eingestellt. Verwende nur das mitgelieferte Einstellwerkzeug aus Kunststoff, um die Drehregler zu drehen!

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Heckkreisel

Empfindlichkeit und Betriebsmodus

Über den Zusatzkanal der Fernsteuerung lässt sich die Empfindlichkeit des Heckkreisels einstellen. Je weiter der Steuerausschlag des Kanals von der Mittenposition entfernt wird, umso höher ist die Heckkreiselempfindlichkeit. Bei Veränderung der Empfindlichkeit sowie unmittelbar nach der Initialisierung wird die momentane Höhe der Empfindlichkeit anhand der Menü LEDs für ca. 10 Sekunden angezeigt. Hierdurch bekommt man einen Anhaltswert über die tatsächliche Höhe der Empfindlichkeit, da die Prozentwerte je nach verwendeter Fernsteuerung variieren können. Ist die Empfindlichkeit in einem der beiden Modi nahezu 0%, wird dies durch die Menü LED neben A angezeigt. 100% Empfindlichkeit werden durch LED N signalisiert.

Abhängig von der Richtung in die der Zusatzkanal ausschlägt, wird der Betriebsmodus des Heckreisels ausgewählt. Die Farbe der Status LED zeigt an, welcher Modus gerade aktiv ist. Violett entspricht dem Normal-Modus. Im HeadingLock-Modus ist die Status LED blau.

Menü LED	N	M	L	K	J	I	H	G	F	E	D	C	B	A		B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
Empfindlichkeit	100%	96%	88%	80%	72%	64%	56%	48%	40%	32%	24%	16%	8%	0%		8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Zusatzkanal	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0		8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
Betriebsmodus	Normal Modus														HeadingLock Modus

Bitte beachte, dass die Prozent-Werte und das Vorzeichen je nach verwendeter Fernsteuerung unterschiedlich sein können! Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und dann schrittweise zu erhöhen. Für kleine Helis (250er bis 450 Größe) empfehlen wir mit der Empfindlichkeit bei Buchstabe D zu beginnen, bei größeren Helis mit Buchstabe G.

* Ein Betrieb ohne den Empfindlichkeitskanal ist nicht möglich!

• Beachte auch, dass das Servo bei stark reduzierter Wirkstärke (0% bzw. nahe Punkt A) nur sehr geringe Ausschläge machen wird!

Hinweis für Nanobeast-Benutzer: Das Nanobeast hat keine einzelnen Menü-LEDs. Stattdessen kannst du die aktuelle Heckkreiselempfindlichkeit an der Anzahl der Blinksignale der Status LED ablesen: 1 Blinksignal = 20%, 2 Blinksignale = 40%, 3 Blinksignale = 60%, 4 Blinksignale = 80%, 5 Blinksignale = 100%. Die Farbe der Status LED zeigt weiterhin den aktiven Modus an (Violett für Normal-Modus, Blau für HeadingLock-Modus).

Drehregler 3: Heckdynamik (Microbeast Plus und Ultra nur)

Drehe Drehregler 3 im Uhrzeigersinn, um die Heckdynamik zu erhöhen. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn verringert die Heckdynamik. Im Auslieferungszustand steht Drehregler 3 in Mittenposition, wodurch für die meisten Anwendungsfälle eine gute Abstimmung gewährleistet ist.

Zyklische Steuerung

Drehregler 1: Zyklische Empfindlichkeit (Microbeast Plus und Ultra nur)

Die zyklische Empfindlichkeit (Taumelscheibenempfindlichkeit) kann mit Drehregler 1 von 50% bis 150% eingestellt werden. Im Auslieferungszustand steht Drehregler 1 in Mittenposition, entsprechend einer Empfindlichkeit von 100%. Wir empfehlen für die ersten Flüge diese Einstellung nicht zu verändern. Lediglich bei sehr kleinen Helis (250er bis 450er Größe) sollte die Empfindlichkeit vor dem Erstflug um ca. 3 Striche nach unten gedreht werden (= 75% Empfindlichkeit).

Drehregler 2: Direktanteil (Microbeast Plus und Ultra nur)

Im Auslieferungszustand steht Drehregler 2 in Mittenposition, was für die meisten Anwendungsfälle eine gute Grundeinstellung bietet. Drehe Drehregler 2 im Uhrzeigersinn, um den Direktanteil zu erhöhen. Dies bewirkt, dass mehr Steuersignal vom Knüppel direkt auf die zyklische Funktion (Roll/Nick) der Taumelscheibe aufgemischt wird. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn verringert den Direktanteil.

Einstellung über StudioX Flow

Alle Flugparameter und sonstige Einstellungen können über die StudioX Flow App auf allen BEASTX Systemen (Microbeast Plus, Microbeast Ultra und Nanobeast) eingestellt werden. Dies bietet eine komfortable Alternative zu den physischen Drehreglern (die nur auf Microbeast Plus und Ultra verfügbar sind).

Wenn die optional erhältliche PROEDITION Firmware mit der Bank Switch Funktion installiert ist (auf allen Geräten verfügbar), kannst du zusätzlich unabhängige Parametersätze für bis zu drei verschiedene Flugphasen speichern. Dies ermöglicht dir, während des Flugs zwischen verschiedenen Abstimmungsprofilen nahtlos zu wechseln, indem du den Zusatzkanal nutzt. Weitere Informationen zur Bankumschaltung findest du auf der Seite Bankumschaltung.