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Line 5: − '''Bitte beachte, dass die AttitudeControl (Lagestabilisierung) ein optionales Feature ist. Man kann es nur anwählen und aktiveren wenn die MICROBEAST PLUS PROEDITION Firmware auf dem Gerät installiert ist.''' Dieses optionale Update kann über die StudioX Software oder StudioXm App gekauft und auf das Gerät aufgespielt werden.<br />+ Line 23:
Line 23: − + − '''Im Normalfall wird ein freier Schaltkanal am Fernsteuersender verwendet, um die AttitudeControl Funktion im Flug ein- und ausschalten zu können.''' Wird dieser Schaltkanal in eine Richtung bewegt/geschaltet, dann ist die Funktion aus, wird in die andere Richtung geschaltet, dann aktiviert sich die AttitudeControl/Lagestabilisierung. Hier bestimmt die Höhe des Steuerausschlags wie stark das System versucht, den Heli in die Neutrallage zu bringen und dort zu halten bzw. wie schnell sich der Heli in die Ausgangslage dreht und wie schwierig es ist, das System zu übersteuern. Auf Seiten der Fernsteuerung wird also ein Schalter benötigt, der einen freien Steuerkanal in beide Richtungen betätigen kann (welcher Kanal das ist, wird bei der Funktionszuweisung im EMPFÄNGERMENÜ bestimmt!). In der Schaltposition "Stabilisierung aus", macht der Steuerkanal einen negativen Ausschlag, z.B. -100%. Wenn Du den Schalter umlegst, wird der Kanal in die andere Richtung bewegt und dadurch die AttitudeControl zugeschaltet. Hier sollte der Steuerkanal nicht den vollen Ausschlag machen, sondern nur z.B. 50%. Dann wird die AttitudeControl mit 50% Wirkstärke arbeiten. Der genaue Prozentwert kann später erflogen werden, 50 sollte für den Anfang gute Ergebnisse liefern. Wenn das System nicht so stark reagieren soll und leichter zu übersteuern sein soll, z.B. wenn man den 3D - Modus verwendet und über einen längeren Zeitraum mit aktiver Stabilisierung fliegt, dann wird man den Wert möglicherweise eher reduzieren, z.B. auf 30%. Wenn das System den Heli hingegen sehr schnell und abrupt stabilsieren wollen, dann werden höhere Werte, z.B. 60% sinnvoll sein. Für den Anfang sollte der Wert aber nicht allzu hoch sein, da eine sehr hohe Wirkstärke unter Umständen eine extrem abrupte und heftige Reaktion des Systems verursacht, stärker als es der Heli u.U. aushalten kann!<br /> − Immer wenn eine Änderung auf dem Steuerkanal für die AttitudeControl stattfindet, z.B. wenn diese ein- oder ausgeschaltet wird oder sich die Höhe des Steuerausschlags ändert, wird der Status der AtitudeControl über die Menü LEDs angezeigt. Zur Unterscheidung von der Heckgyro-Empfindlichkeit leuchtet während der Anzeige des aktuellen AttitudeControl-Status die Status LED rot. Wenn die AttitudeControl aus ist bzw. ausgeschaltet wird, so blinkt die Menü LED '''A'''. Falls eine der LEDs '''B''' – '''N''' aufleuchtet, dann ist die AttitudeControl eingeschaltet. Die einzelnen LEDs signalisieren dabei die Wirkstärke der AttitudeControl. Je größer der Ausschlag des Schaltgebers/Kanals für die AttitudeControl ist, umso weiter wird die Menü LED beim Verstellen in Richtung Punkt '''N''' wandern und desto stärker wird die Wirkung der AttitudeControl. Stell im Sender die Höhe des Steuerausschlags so hoch ein, dass die Menü LED neben Punkt '''G''' leuchtet, wenn der Schalter für die AttitudeControl gezogen wird. Wenn der Schaltgeber in die andere Richtung betätigt wird, dann sollte die LED neben Punkt '''A''' aufleuchten und blinken. Die AttitudeControl ist dann ausgeschaltet. In diese Richtung ist es übrigens egal, wie groß der Steuerausschlag ist, da nur das Vorzeichen des Ausschlags dafür entscheidend ist, ob die AttitudeControl an oder aus sein soll.<br />+ + + + + Line 67:
Line 70: − + + + Line 164:
Line 169: − Drücke kurz auf den Knopf um die Einstellung zu speichern. Wenn bei Punkt L ein Modus "mit Pitchkontrolle" ausgewählt wurde, so erscheint nach dem Tastendruck bei zusätzlich der Einstellpunkt M. Andernfalls wird Einstellpunkt M übersprungen und das PARAMETERMENÜ wird verlassen!<br />+ + + − Bei Einstellpunkt M wird das Pitch auf die Schwebeposition gebracht. Diese Position ist wie oben beschrieben maßgeblich während des Umdrehvorgangs und wird eingenommen, wenn der Helikopter die die horizontale Lage erreicht hat (nur wenn ein Modus "mit Pitch" verwendet wird). Idealerweise ist der Schwebepitchwinkel gerade so groß, dass der Helikopter dabei einen stationären Schwebeflug einnimmt ohne zu steigen oder zu sinken. Typischerweise sind dies ca. 5° – 6° Anstellwinkel.<br />+ − Bewege den Hecksteuerknüppel nach links oder rechts , um den Pitchwinkel zu verkleinern oder zu vergrößern. Die Farbe der Status LED gibt dabei einen Anhaltspunkt in welchem Bereich der Pitchwinkel momentan eingestellt ist. Der Schwebepitchwinkel wird dabei prozentual zum maximalen positiven/negativen Pitchwinkel angegeben, der im SETUPMENÜ unter Einstellpunkt K eingestellt wurde.<br />+ − + − + − + − + − + − + + + + − [[File:Warning.png|18px|sub]] Bei Verwendung des "3D - Modus mit Pitch" muss der Pitchbereich symmetrisch sein, also maximaler positiver und negativer Pitchwinkel müssen identisch sein. Andernfalls würden die Schwebepitchwinkel in Normal- und Rückenlage voneinander abweichen! Die Einstellung von Punkt M beeinflusst beide Lagen, eine nach Richtungen getrennte Einstellung ist derzeit nicht vorgesehen.}}<br /> − + + + + + + + + + + + + + + + +
Manuals:MBPlusFblV5:AttitudeControl/de (view source)
Revision as of 11:43, 19 July 2018
, 5 years agono edit summary
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Bitte beachte, dass die AttitudeControl (Lagestabilisierung) ein optionales Feature ist. '''Die zugehörigen Menüpunkte können nur ausgewählt und aktiviert werden, wenn die MICROBEAST PLUS PROEDITION Firmware auf dem Gerät installiert ist.''' Dieses optionale Update kann über den [https://www.freakware.de/en/beastx/software-updates-w19629 freakware Webshop] gekauft und dann mit der StudioX Software/App auf das Gerät aufgespielt werden.<br />
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== AttitudeControl während des Flugs zuschalten ==
== Activating AttitudeControl in flight ==
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'''Separate channel'''<br />
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'''Usually we use a separate free channel on the transmitter to activate/deactivate the AttitudeControl during operation.''' When this channel is moved into one direction, the AttitudeControl is off, when you switch it into the other direction the AttitudeControl will be activated and your helicopter will be leveled when you release the sticks for aileron and elevator. Here the amount of deflection determines how strong the system reacts and how hard it tries to keep the helicopter in level position (and in consequence how hard it is to control the heli against). So what you need on transmitter side as a switch that controls the AttitudeControl channel (which channel number this is you setup when doing the receiver and function assignments in RECEIVER MENU!). When the switch is in OFF Position the channel is moved into one direction, i.e. to -100% throw. Now when you flip the switch in order to activate the AttitudeControl, the channel is moved into the other direction, i.e. to +50%. In this case the AttitudeControl will activate with a gain of 50%. The amount of gain/channel deflection must be tuned to your liking later when flying, 50 is usually a good starting point. If you don't want so hard reaction of the system, i.e. when you want to fly while the 3D mode is active for a longer time, you will lower the gain to maybe 30. If you want very quick and instand turn around you may raise the value to 60. Just don't go too high from the beginning as this can cause a very hard and abrupt reaction of the system, maybe harder than your helicopter likes!<br />
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The LED display on the MICROBEAST PLUS shows whether AttitudeControl is active and how high the gain is. When the switch channel is moved into the OFF direction the Menu-LED A will light up and flash. In this case AttitudeControl is deactivated. Here it doesn‘t matter how big the deflection of the channel is as only the sign of the deflection determines whether AttitudeControl is on or off. When activating AttitudeControl and the throw of the channel is 100%, the LED N will light up. Adjust the deflection of this channel, i.e. by reducing the servo throw in the transmitter, so that the Menu-LEDs lights up next to point G lights up (usually at 50% as described above).<br />
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'''Wenn kein freier Schaltkanal am Sender für die AttitudeControl zur Verfügung steht, z.B. weil ein 6-Kanal Sender verwendet wird oder ein Standard-Empfänger verwendet wird (hier lässt sich kein weiterer Kanal am MICROBEAST PLUS anschließen), dann kann man stattdessen auch einfach den Kanal vom Heckkreisel für die AttitudeControl hernehmen.''' Die Aktivierung der AttitudeControl im Flug funktioniert dann ganz ähnlich, wie oben schon zum separaten Schaltkanal ausgeführt: wenn der Kanal für den Heckkreisel in eine Richtung bewegt/geschaltet wird, dann wird die AttitudeControl/Lagestabilisierung aktiviert und die Höhe des Steuerausschlags bestimmt, wie stark die Stabilisierung wirkt. Wird der Schaltkanal in die andere Richtung gesteuert, dann ist die Lagestabilisierung aus. Der Unterschied ist hier, dass der Steuerkanal jetzt auch noch die Wirkstärke des Heckkeisels bestimmt. Und zwar genau in der Schalterstellung, wenn die AttitudeControl aus ist. In dieser Schaltrichtung bestimmt die Höhe des Steuerausschlags, wie stark der Heckkreisel wirkt (dabei ist er im HeadingLock Modus). Wir weisen also z.B. einen Schalter für die Kreiselfunktion zu und stellen als Schaltwerte einmal -50% für die eine Richtung ein und einmal +60% für die andere Richtung. (Im Prinzip tritt die AttitudeControl anstelle der Einstellung für den Heckkreisel im Normal-Modus.) Das Ergebnis ist, dass jetzt der Heckkreisel mit 50% Wirkstärke arbeitet und die Rettungsfunktion mit 60% Wirkstärke. Durch Umlegen des Schalters kann die AttitudeControl zu- und abgeschaltet werden. Wenn von der Heckkreiseleinstellung auf die AttitudeControl umgeschaltet wird, speichert das System den Heckwert vorrübergehend!<br />
'''Gyro channel (combined switch mode)'''<br />
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'''As an alternative to using a separate channel for activating the AttitudeControl you can also use the gyro gain channel, i.e. when you only have a 6-channel transmitter or when using a receiver with standard wiring (here we simply can't connect an additional channel physically).''' The activation of AttitudeControl will work quite similar as described above for the separate switch channel. Moving the channel into one direction will activate the AttitudeControl and the amount of deflection of the channel determines the stabilization gain, when moving the gyro channel into the other direction the leveling is disabled. But additionaly here the gyro gain channel also still adjusts the gyro gain. Precisely this happens when the channel is moved in the direction where the leveling is disabled. Here the amount of deflection adjusts the gyro gain and sets the gyro into heading lock mode. So for example you would assign a switch to the gyro gain channel and adjust the throw into one direction to let's say -50% and in the other direction to +60%, resulting in a gyro gain of 50% and a stabilization gain of 60%. By flipping the switch you can activate/deactivate the AttitudeControl instead of toggling the tail gyro between "Normal-Rate" and "HeadingLock" mode. The gyro gain value of -50% will be saved internally when switching into positive direction.<br />
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Briefly press the button store the setting. In case you've chosen a mode with (collective) pitch control, briefly pressing the button at point L will lead to menu point M. Otherwise menu point M will be skipped und the system will exit PARAMETER MENU.<br />
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'''Hovering pitch'''<br />
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At PARAMETER MENU point M the collective pitch will move to the set hovering position. As described above this will be used to keep the heli in hovering position (when using an AttitudeControl mode with pitch). Ideally the pitch angle is exactly as large as it is necessary to maintain a stationary hovering flight without ascending or descending. Typically this is somewhere in the range between 5 and 6 degrees.<br />
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By moving the rudder stick left or right you can descrease or increase the hovering pitch. The color of the Status-LED indicates the range where the pitch is in between at the moment. This range is specified as percentage of maximum positive/negative pitch.<br />
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{{TABLE_DE|AttitudeControl Schwebepitch
{{TABLE|AttitudeControl collective pitch
|> 20% vom maximalen Pitch
|> 20% of maximum collective pitch
|> 30% vom maximalen Pitch
|> 30% of maximum collective pitch
|> 50% vom maximalen Pitch
|> 50% of maximum collective pitch
|> 70% vom maximalen Pitch
|> 70% of maximum collective pitch
}}<br />
}}<br />
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{{WARNING_QUOTE|Wird der maximal positive/negative Pitchwinkel bei SETUPMENÜ Punkt K verändert, so ändert sich in Folge auch der Schwebepitchwinkel! Prüfe daher nach einer Anpassung des maximalen Winkels den Schwebepitchwinkel hier bei Einstellpunkt M und korrigiere ihn, falls notwendig.<br />
{{QUOTE|* Please note that during operation you can always add more pitch by giving thrust stick input. The pitch you adjust here is only the minimum amount of pitch. So practically in case this is not enough pitch to keep the heli in the air you will always have the option to override the pitch input for safety reason.
* When using the "3D - Mode with pitch" make sure that the maximum pitch range is symmetrical, i.e. the maximum positive and negative pitch are of same size. Otherwise the hovering pitch will differ in normal and inverted flight as the AttitudeControl pitch is calculated from each maximum pitch setting! The setting affects both directions, separate adjustment of the hovering pitch angles is not provided.
* If the maximum positive/negative pitch is changed at SETUP MENU point K in consequence also the hovering pitch will change! So after adjusting the maximum pitch also check and readjust the hovering pitch here at menu point M.
* When tilting the helicopter the amount of pitch will change and you may not see the set amount of hovering pitch. This is because the system uses an internal algorithm that controls the pitch during rotation, trying to roll the helicopter with as less horizontal and vertical movement as possible. Anyhow, this algorithm bases on the assumption that you've set the hovering pitch as good as possible. But, for examply, when you've set more pitch in order to achieve the helicopter gaining height when AttitudeControl is active, this may not cause the helicopter to turn on spot properly.}}<br />
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=Einstellung mit StudioXm=
=Setup with StudioX=
When StudioX/StudioXm has connected to your MICROBEAST PLUS, in the device overview main screen click the "Parameter setup" button. Then click the "Next" button repeatedly until you reach the screen "Bank 1 - AttitudeControl" or directly go to this options screen using the box on top. Here you can choose between five different AttitudeControl operation modes. If one of the AttitudeControl operation modes is selected, the AttitudeControl function is enabled and it can be activated/deactivated in operation by using the previously assigned transmitter channel for AttitudeControl. The "AttitudeControl disabled" option specifies the AttitudeControl is completely disabled and actuating the AttitudeControl channel has no effect (in terms of the AttitudeControl).<br />
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'''Hovering pitch'''<br />
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When an AttitudeControl mode ''with pitch'' is used, you can set the minimum amount of pitch deflection that is used to keep the heli in hovering position. Ideally the pitch angle is exactly as large as it is necessary to maintain a stationary hovering flight without ascending or descending. Typically this is somewhere in the range between 5 and 6 degrees. The value you see here is the percentage of the maximum amount of pitch. So if you've set up your helicopter with 12 degrees of pitch, you will roughly see 6 degrees of hovering pitch at a value of 50. If you like to measure the exact pitch click the "Measure" button. This will move the swashplate into hovering position temporarily.<br />
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{{QUOTE|* Please note that during operation you can always add more pitch by giving thrust stick input. The pitch you adjust here is only the minimum amount of pitch. So practically in case this is not enough pitch to keep the heli in the air you will always have the option to override the pitch input for safety reason.
* When using the "3D - Mode with pitch" make sure that the maximum pitch range is symmetrical, i.e. the maximum positive and negative pitch are of same size. Otherwise the hovering pitch will differ in normal and inverted flight as the AttitudeControl pitch is calculated from each maximum pitch setting! The setting affects both directions, separate adjustment of the hovering pitch angles is not provided.
* If the maximum positive/negative pitch is changed at SETUP MENU point K in consequence also the hovering pitch will change! So after adjusting the maximum pitch also check and readjust the hovering pitch here at menu point M.
* When tilting the helicopter the amount of pitch will change and you may not see the set amount of hovering pitch. This is because the system uses an internal algorithm that controls the pitch during rotation, trying to roll the helicopter with as less horizontal and vertical movement as possible. Anyhow, this algorithm bases on the assumption that you've set the hovering pitch as good as possible. But, for examply, when you've set more pitch in order to achieve the helicopter gaining height when AttitudeControl is active, this may not cause the helicopter to turn on spot properly.}}<br />
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'''Pitch boost'''<br />
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The option "Pitch boost" allows to set an additional pitch input which can be added for a restricted amount of time. For example when you set the "Pitch boost" to 80 and the "Boost time" to 1000, the system will give 80% pitch input for 1 seconds (=1000 milliseconds) as soon as the helicopter reaches horizontal position when activating the AttitudeControl. So you can use this to gain height instantly and get away from the ground, i.e. when rescuing the helicopter.<br />
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* You can use the "Pitch boost" feature in any of the five AttitudeControl modes, not only in the modes ''with pitch''! On the other hand, when using "Pitch boost" in combination with ''Rescue with pitch'' or ''3D-Mode with Pitch'', first the system will use the "Pitch boost" for the given amount of time and then move the pitch to the given amount of hovering pitch.
* When the "Boost time" is set to 0 the "Pitch boost" is disabled resp. will not have any effect.<br />
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