Einfliegen und anpassen der Parameter
Einstellung des Heckkreisels über den Fernsteuersender
Über den Zusatzkanal an Ihrer Fernsteuerung lässt sich die Empfindlichkeit (Wirkstärke) des Heckkreisels einstellen. Je weiter der Steuerausschlag des Kanals von der Mittenposition entfernt wird, umso höher ist die Heckkreiselempfindlichkeit von MICROBEAST PLUS. Abhängig von der Richtung in die Sie den Zusatzkanal verstellen, wird der Betriebsmodus des Heckreisels ausgewählt. Die Farbe der Status LED zeigt Ihnen bei Betriebsbereitschaft des MICROBEAST PLUS an, welcher Modus gerade aktiv ist. Violett entspricht dem Normal-Modus und im HeadingLock-Modus ist die Status LED blau. Zusätzlich zeigt MICROBEAST PLUS bei Veränderung der Empfindlichkeit sowie unittelbar nach der Initialisierung anhand der Menü LEDs für ca. 10 Sekunden die momentane Höhe der Empfindlichkeit an. Hierdurch bekommen Sie einen Anhaltswert für die tatsächliche Höhe der Empfindlichkeit, da die Prozentwerte je nach verwendeter Fernsteuerung variieren können. Ist die Empfindlichkeit in einem der beiden Modi nahezu 0%, wird dies durch die Menü LED neben A angezeigt. 100% Empfindlichkeit werden durch LED N signalisiert.
Zum Erfliegen der optimalen Heckkreiselempfindlichkeit empfiehlt es sich, mit geringer Empfindlichkeit zu beginnen und diese schrittweise zu erhöhen: Anfangs wird sich das Steuergefühl des Hecks sehr schwammig anfühlen, es kann ausbrechen und das Heck wird nicht sauber auf den Punkt abstoppen. Je höher die Empfindlichkeit ist, umso präziser wird das Abstoppen und das Festhalten bei Drehmomentschwankungen. Ist die Empfindlichkeit zu hoch wird das Heck beim Abstoppen schnell nachpendeln oder sich im schnellen Vorwärts- oder Rückwärtsflug aufschwingen. Reduzieren Sie in diesem Fall die Empfindlichkeit sofort wieder! Für den Erstflug empfehlen wir mit einer Kreiselempfindlichkeit nicht höher als G (bei kleinen Helis D) im HeadingLock-Modus zu beginnen.
- Ein Betrieb ohne den Empfindlichkeitskanal ist nicht möglich. Beachten Sie ausserdem, dass das Servo bei stark reduzierter Empfindlichkeit (nahe Punkt A) nur sehr geringe Ausschläge machen wird, weil der Kreisel deaktiviert ist. Fliegen Sie niemals mit deaktiviertem Heckkreisel!
| Menu-LED | N | M | L | K | J | I | H | G | F | E | D | C | B | A | B | C | D | E | F | G | H | I | J | K | L | M | N | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Wirkstärke | 100% | 96% | 88% | 80% | 72% | 64% | 56% | 48% | 40% | 32% | 24% | 16% | 8% | 0% | 8% | 16% | 24% | 32% | 40% | 48% | 56% | 64% | 72% | 80% | 88% | 96% | 100% | |
| Zusatzkanal | -100 | -96 | -88 | -80 | -72 | -64 | -56 | -48 | -40 | -32 | -24 | -16 | -8 | 0 | 8 | 16 | 24 | 32 | 40 | 48 | 56 | 64 | 72 | 80 | 88 | 96 | 100 | |
| Betriebsmodus | Normal-Modus | HeadingLock-Modus | ||||||||||||||||||||||||||
Im Normal-Modus wirkt der Heckkreisel von MICROBEAST PLUS nur als Dämpfung, die plötzliche Drehungen verursacht durch äussere Einflüsse abbremst. Langsame, konstante Drehbewegungen werden nicht ausgeglichen. Damit das Heck im Schwebeflug aufgrund des Drehmoments vom Hauptrotor nicht driftet, ist eine perfekte mechanische Einstellung des Heckrotors unerlässlich (vgl. hierzu Setupmenü Einstellpunkt D). Im Schnellflug wird das Heck durch den Fahrtwind ausgerichtet. So können Kurven sehr dynamisch geflogen werden und der Pilot muss das Heck dabei nicht ständig aussteuern. Ein Nachteil des Normal-Modus ist, dass selbst bei perfekter mechanischer Einstellung das Heck im Schwebeflug z. B. aufgrund von Seitenwind immer leicht driften wird.
Wir empfehlen stets den HeadingLock-Modus zu verwenden. Hier wird das Heck vom Kreiselsystem aktiv ausgesteuert. Über den Hecksteuerknüppel gibt der Pilot nur Befehle an den Kreisel, wie schnell das Heck drehen soll. Steht der Steuerknüppel demnach in der Mitte so wird der Heckkreisel dafür sorgen, dass das Heck die Position hält, völlig unabhängig von äusseren Einflüssen. Dies vereinfacht die Kontrolle wesentlich. Im Schwebeflug kann sich der Anfänger voll auf die Steuerung von Roll, Nick und Pitch konzentrieren und der fortgeschrittene Pilot kann 3D - Flugmanöver wie das Rückwärtsfliegen relativ einfach durchführen.
Einstellmöglichkeiten der Drehregler
Verwenden Sie bitte nur das original BEASTX – Einstellwerkzeug aus Kunststoff um zu verhindern, dass die Drehregler beschädigt werden!
Drehregler 1: Taumelscheiben-Empfindlichkeit
Drehen Sie den Drehregler 1 im Uhrzeigersinn um die Taumelscheiben-Empfindlichkeit (Wirkstärke des Regelkreises auf Roll und Nick) zu erhöhen. Der Einstellbereich geht von 50% bis 150%. Im Auslieferzustand steht der Drehregler in Mittenposition, entsprechend einer Empfindlichkeit von 100%. Wir empfehlen für die ersten Flüge diese Einstellung nicht zu verändern. Lediglich bei kleineren Helikoptern der 250er bis 450er Größe sollten Sie die Empfindlichkeit vor dem Erstflug um ca. 3 Striche nach unten drehen (= 75% Empfindlichkeit).
Eine höhere Empfindlichkeit lässt den Helikopter bei zyklischen Befehlen härter einrasten, sorgt für ein stabileres Flugverhalten und einen besseren Geradeauslauf. Ist die Empfindlichkeit allerdings zu hoch wird der Regelkreis übersteuern und die Rotorebene wird anfangen, stark zu schwingen. Bei kleinen Helis wird dieses Verhalten wegen der geringen Masseträgheit eher eintreten als bei Großen! Ist die Empfindlichkeit hingegen zu gering, dreht der Helikopter bei zyklischen Befehlen nach dem Abstoppen noch ein Stück weiter und ist im Schnellflug instabil und unpräzise. Ausserdem reagiert der Regelkreis schwächer auf Steuerknüppelbefehle. Die Steuerung wirkt verzögert und indirekt und das Modell scheint mehr Eigenleben zu haben.
Drehregler 2: Taumelscheiben-Direktanteil
Mit Drehregler 2 wird der Anteil vom zyklischen Steuerknüppelsignal (Roll/Nick) eingestellt, welcher direkt am Regelkreis vorbei auf die Servos ausgegeben wird. Ziel ist es, dass die Taumelscheibe schon "von Hand" möglichst nahe an den benötigten Ausschlag gesteuert wird und der Regelkreis nur noch kleinere Abweichungen korrigieren muss. Bei idealer Einstellung wird der Regelkreis entlastet und das System kann besser und schneller arbeiten. Insgesamt fliegt der Heli dadurch sehr präzise und reagiert sehr direkt auf Steuerknüppelbewegungen. Im Auslieferungszustand steht der Drehregler 2 in Mittelstellung. Hiermit sollte für die Mehrzahl an Helikopter-Konfigurationen ein guter Ausgangspunkt für die ersten Flüge gegeben sein. Drehen Sie den Drehregler 2 im Uhrzeigersinn, um den Direktanteil zu erhöhen und gegen den Uhrzeigersinn, um ihn zu reduzieren. Beachten Sie, dass der Direktanteil einen Teil des Regelkreises darstellt, d.h. die Einstellungen von Drehregler 1 und Drehregler 2 beeinflussen sich gegenseitig. Wurde einer dieser Drehregler verstellt, muss gegebenenfalls auch der andere Drehregler nachjustiert werden. Verstellen Sie am besten immer nur einen Drehregler und nur in kleinen Schritten. Beobachten Sie die Auswirkungen im Flug und passen Sie dann den anderen Drehregler an, falls notwendig.
Ist der Direktanteil zu hoch, so wird die jeweilige zyklische Funktion übersteuert und die Steuerpräzision lässt nach. Der Regelkreis muss dann zusätzlich zu den äusseren Einflüssen auch den zu großen Steuerausschlag korrigieren. Das Steuergefühl wirkt dann zwar sehr unmittelbar, weil die Servos eine Knüppelbewegung sofort umsetzen. Es werden dadurch aber ungewollte Effekte auftreten wie z.B. ein Zurückschwingen bei Stopps oder starkes Aufbäumen bzw. Unterschneiden schon bei kleinsten Steuerbewegungen im schnellen Vorwärtsflug. Ist der Direktanteil zu niedrig eingestellt, so wirkt die Reaktion auf Steuerbefehle weicher und tritt nur mit Verzögerung ein. Im Idealfall ist der Direktanteil gerade so hoch eingestellt, dass der Helikopter zwar sehr unmittelbar und direkt auf Steuerbefehle reagiert, aber gleichzeitig auch die Steuerbefehle sehr sauber und präzise umsetzt. Der optimale Direktanteil ist von vielen Faktoren abhängig wie z. B. Hauptrotorblätter, Servos, Rotordrehzahl sowie Masse und Größe des Helikopters.
Der Direktanteil beeinflusst nicht die maximale Drehrate! Sollte der Helikopter zu langsam drehen, so verändern Sie das Steuerverhalten im Parametermenü unter Einstellpunkt B oder vergrößern Sie den Steuerknüppelausschlag in der Fernsteuerung z.B. mithilfe der "Dual Rate" Funktion. Überprüfen Sie auch die Einstellung des Taumelscheibenbegrenzers im Setupmenü unter Einstellpunkt L und stellen Sie sicher, dass ausreichend zyklischer Ausschlag zur Verfügung steht, um eine entprechend hohe Drehrate erreichen zu können.
Für ein schnelleres und aggressiveres Ansprechen passen Sie ebenfalls Einstellpunkt B im Parametermenü an (Expo reduzieren, Gesamtdrehrate erhöhen) und erhöhen Sie das zyklische Ansprechverhalten über Einstellpunkt G im Parametermenü.
Drehregler 3: Heckkreisel-Dynamik
Drehen Sie Drehregler 3 im Uhrzeigersinn um die Heckdynamik zu erhöhen. Eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn verringert die Heckdynamik. Im Auslieferungszustand steht Drehregler 3 in Mittenposition, wodurch für die meisten Anwendungsfälle eine gute Abstimmung gewährleistet ist.
Eine Erhöhung der Heckdynamik sorgt für ein härteres Einrasten und aggressiveres Ansprechen des Hecks auf Steuereingaben. Ist die Dynamik zu hoch so wird das Heck beim Abstoppen zurückpendeln und auf schnelle Steuereingaben stark verzögert reagieren. Ist die Heckdynamik zu niedrig, so stoppt das Heck sehr sanft ab und beschleuningt nach Steuereingaben nur langsam in Bewegung. Im Idealfall sollte das Heck sauber auf den Punkt stoppen, ohne dabei laute Geräusche zu machen.
Bevor Sie die Heckdynamik anpassen muss die maximal mögliche Heckkreiselempfindlichkeit ermittelt und eingestellt werden (siehe oben)! Falls das Heck nur zu einer Seite hin sauber abstoppt, prüfen Sie die maximal möglichen Anstellwinkel des Heckrotors. Stellen Sie sicher, dass diese nicht zu groß sind. Andernfalls kann es zu einem Strömungsabriss am Heckrotor kommen. Prüfen Sie auch den Anstellwinkel bei Servomittenstellung wie in dem Abschnitt zu Setupmenü Einstellpunkt D beschrieben, um eine möglichst gleichmässige Heckwirkung zu gewährleisten.
Flying
After turning on the receiver power supply wait until MICROBEAST PLUS has fully initialized. This is displayed by a short movement of the swashplate servos. For initialization it is irrelevant whether the helicopter is leveled horizontally! Only important is that it is not moved as long as the calibration of the sensor positions takes place (LEDs lights A - G running). Also the control sticks of the transmitter must not be moved as long as MICROBEAST PLUS calibrates the stick center positions (LEDs H - N). If the initialization is not completed even after several minutes, read the Trouble shooting guide.
Like mentioned above the three dials should be turned to factory setting (centered horizontally), when using in small helicopters for safety reason dials 1 and 2 should be set to slightly below the center position. The tail gain channel should be set so that point G lights up, similar to approx. 50% tail gain adjustment. In micro or mini helicopters experience has shown that the gain must be lower (set to point D or 30%). Select the control behavior at Parameter menu point B to fit your flying style. If you‘re a beginner or unexperienced with flying flybarless helicopters you should highly decrease the maximum rotation rate, so change Parameter menu point B to “normal“ setting.
Before the first take off, make a stick direction check and again make sure that the sensors are correcting to the right direction when you tilt, roll or yaw the helicopter by hand.
It is normal that the swashplate might move back to its original position only slowly after a stick input and that the servos don’t run at the same speed as your sticks. In comparison to a flybared heli you are not directly controlling the servos anymore but controlling rotational rates like for fly-by-wire. The control of the servo is left to the control loop of MICROBEAST PLUS. The system will try to move the heli to the commanded directions and as the heli will not move while standing on the ground, the system may give maximum servo input, even if you do not move the sticks or the heli anymore, as the system will "remember" the command for some amount of time. Thus it is also normal when the tail gyro is operated in HeadingLock mode, that the rudder servo will stay in its end position after a rudder stick input or tail movement and that it does not always react immediately to a stick input. And for the same reason, it is also normal that the rudder servo runs to the endpoints even with small stick inputs.
Just before lift-off make sure that the swashplate is horizontal and that the tail pitch slider is near center. You can shortly switch the tail gyro to Normal-Rate mode, in this mode the rudder servo will center itself if the rudder stick is released. To center the swashplate move the cyclic stick to full deflection once.
Avoid excessive steering during lift-off, otherwise the helicopter may tip over as it can't move as long as it's still standing on the ground (as decribed above the system tries to move the helicopter by applying more and more servo movement)! The best way is to give a fair and direct collective pitch input to lift the helicopter quickly up into the air. This demands some re-education if you have only flown flybared helicopters before.
Once airborne at first you should adjust and try to find the maximum possible amount of tail gyro and cyclic gain (dial 1). Then you may optimize the tail gyro by adjusting Parameter menu point D in case you're operating the tail gyro in HeadingLock mode and adjust the response of the tail gyro using dial 3. Additionally you may need to adjust the Cyclic feed forward (dial 2) and Parameter menu point C. If the helicopter does react very aggressive to stick inputs, change the Control behavior at Parameter menu point B to a lower adjustment and/or reduce stick throws (servo throws) in the transmitter for the specific functions. Likewise increase the stick throws and/or Parameter menu point B, if the reaction is too slow and gentle for you. When the control loop is well adjusted, you can additionally use Parameter menu points G and H to fit your flying style and stick feeling. To support the tail gyro you can activate the Torque precompensation at Parameter menu point F if necessary.