Manuals:BXFbl:AttitudeFlying/de

AttitudeControl während des Flugs zuschalten

Separater Schaltkanal

Im Normalfall wird ein freier Schaltkanal am Fernsteuersender verwendet, um die Rettungsfunktion im Flug ein- und ausschalten zu können. Wird dieser Schaltkanal in eine Richtung geschaltet, ist die Funktion aus; wird er in die andere Richtung geschaltet, aktiviert sich die Rettungsfunktion/Lagestabilisierung. Die Höhe des Steuerausschlags bestimmt, wie stark das System versucht, den Heli in die Neutrallage zu bringen und dort zu halten - bzw. wie schnell sich der Heli in die Ausgangslage dreht und wie schwierig es ist, das System zu übersteuern. Auf Seiten der Fernsteuerung wird also ein Schalter benötigt, der einen freien Steuerkanal in beide Richtungen betätigen kann (welcher Kanal das ist, wird bei der Funktionszuweisung im EMPFÄNGERMENÜ bestimmt):

• In der Schaltposition "Stabilisierung aus" macht der Steuerkanal einen negativen Ausschlag, z.B. -100%.
• Wenn Du den Schalter umlegst, wird der Kanal in die andere Richtung gesteuert, wodurch die Rettung aktiviert wird. Der Steuerkanal sollte hier nicht den vollen Ausschlag machen, sondern z.B. nur 50% - dann arbeitet die AttitudeControl mit 50% Wirkstärke.
• Bei jeder Änderung auf dem Steuerkanal für die AttitudeControl (z.B. beim Ein-/Ausschalten oder bei einer Änderung des Steuerausschlags) wird der Status der AttitudeControl über die Menü-LEDs angezeigt. Zur Unterscheidung von der Heckkreisel-Empfindlichkeit leuchtet während dieser Anzeige die Status-LED rot. Ist die AttitudeControl aus bzw. wird sie ausgeschaltet, blinkt Menü-LED A. Leuchtet eine der LEDs B - N, ist die AttitudeControl eingeschaltet; die jeweilige LED signalisiert dabei die Wirkstärke. Je größer der Ausschlag des Schaltgebers für die AttitudeControl, umso weiter wandert die Menü-LED in Richtung Punkt N und umso stärker wirkt die AttitudeControl. Stelle im Sender die Höhe des Steuerausschlags so ein, dass die Menü-LED neben Punkt G leuchtet, wenn der Schalter für die Rettung gezogen wird.
  

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Menü-LED	A (blinkt)														B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
AttitudeControl Wirkstärke	-														8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Steuerweg Zusatzkanal	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0	8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
AttitudeControl Status	aus														an

Programmierbeispiel (Spektrum Fernsteuerung)

Einen Schalter dem AttitudeControl-Kanal zuweisen (hier Aux2 bzw. Kanal 7)...	... wir verwenden zum Beispiel Schalter H	Im Servomonitor siehst Du, wie der Schalter den Kanal steuert. +100% = AttitudeControl an
-100% = AttitudeControl aus	Falls notwendig, kannst Du die Schaltrichtung einfach über die Servoumkehr im Sender umdrehen	Stelle für den Anfang den Steuerausschlag in der Richtung, in der die AttitudeControl an ist, auf 50%. Damit ist die Wirkstärke der Lagestabilisierung auf 50% begrenzt.

Kreiselkanal (kombinierte Schaltfunktion, nur Microbeast Plus und Ultra)

Wenn kein freier Schaltkanal am Sender für die AttitudeControl zur Verfügung steht, z.B. weil ein 6-Kanal-Sender oder ein Standard-Empfänger verwendet wird (hier lässt sich physisch kein weiterer Kanal anschließen), kann stattdessen auch der Kanal des Heckkreisels für die AttitudeControl verwendet werden. Die Aktivierung der AttitudeControl im Flug funktioniert dann ganz ähnlich wie oben beim separaten Schaltkanal beschrieben: Wird der Kanal für den Heckkreisel in eine Richtung geschaltet, aktiviert sich die AttitudeControl, und die Höhe des Steuerausschlags bestimmt, wie stark die Stabilisierung wirkt. Wird der Kanal in die andere Richtung gesteuert, ist die Lagestabilisierung aus. Der Unterschied ist, dass der Steuerkanal in dieser Schaltrichtung weiterhin die Wirkstärke des Heckkreisels bestimmt (im HeadingLock-Modus). Man weist also z.B. einen Schalter der Kreiselfunktion zu und stellt als Schaltwerte -50% für die eine Richtung und +60% für die andere Richtung ein. Das Ergebnis: Der Heckkreisel arbeitet mit 50% Wirkstärke, die Rettungsfunktion mit 60% Wirkstärke. Durch Umlegen des Schalters wird die AttitudeControl zu- und abgeschaltet, anstatt den Heckkreisel zwischen "Normal-Modus" und "HeadingLock" umzuschalten. Der Heckkreiselwert von -50% wird beim Umschalten in die positive Richtung intern zwischengespeichert.

Menü-LED	N	M	L	K	J	I	H	G	F	E	D	C	B	A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N
Heckkreisel-Wirkstärke	100%	96%	88%	80%	72%	64%	56%	48%	40%	32%	24%	16%	8%	0%	letzter Wert
AttitudeControl Wirkstärke	-														8%	16%	24%	32%	40%	48%	56%	64%	72%	80%	88%	96%	100%
Steuerweg Kreiselkanal	-100	-96	-88	-80	-72	-64	-56	-48	-40	-32	-24	-16	-8	0	8	16	24	32	40	48	56	64	72	80	88	96	100
AttitudeControl Status	aus														an

Im Menü "Kreisel" des Fernsteuersenders weisen wir dem Kreiselkanal (hier Kanal 5) einen Schalter zu.	In eine Richtung lässt sich die Wirkstärke des Kreisels verändern. Als Ausgangswert verwenden wir 50% (=50% Steuerausschlag).	Wenn wir den Schalter umlegen, wird der Kanal in die andere Richtung geschaltet, wodurch die AttitudeControl aktiviert wird. Hier stellen wir für den Anfang ebenfalls -50% Steuerausschlag ein, was einer Wirkstärke von 50% entspricht.	Mit Hilfe des Servomonitors lässt sich die Einstellung nochmals kontrollieren.

Achte bei Verwendung der AttitudeControl mit kombiniertem Schaltkanal stets darauf, dass die AttitudeControl nach der Initialisierung mindestens einmal ausgeschaltet wird. Andernfalls wäre die Heckkreisel-Empfindlichkeit minimal, weil das System noch keine Heckkreisel-Empfindlichkeit vom Schaltgeber übernehmen konnte.

Verwende in dieser Betriebsart unbedingt einen Schalter, der unmittelbar und ohne Zwischenschritte die Steuerrichtung wechselt. Verwende insbesondere keinen Schieberegler am Fernsteuersender! Andernfalls würde beim Einschalten der AttitudeControl die Heckkreisel-Empfindlichkeit bis auf 0% heruntergefahren, bevor das System die AttitudeControl einschaltet - Du hättest dann 0% Heckkreiselwirkstärke bei aktiver AttitudeControl.

Bankumschaltung (alle BEASTX Systeme)

Eine weitere Alternative ist, die AttitudeControl über die Bankumschaltung im Flug zu- und abzuschalten, indem für die Parameterbänke unterschiedliche, fest hinterlegte Wirkstärken verwendet werden. Dabei ist die AttitudeControl aktiv, solange die jeweilige Flugphase gewählt ist und die Wirkstärke in dieser Bank größer als 0% ist. So kannst Du z.B. eine Bank für Schwebe- und Sportflug mit 0% Wirkstärke hinterlegen, eine weitere Bank mit höheren Drehraten für den Kunstflug (ebenfalls 0% Wirkstärke) und eine dritte Bank mit 50% Wirkstärke im Quadmodus zur Rettung oder zum Üben des Schwebeflugs. Zwischen den Bänken kannst Du im Flug über einen einfachen 3-Positions-Schalter wechseln.

Bitte beachte, dass die Bankumschaltung aufgrund ihrer Komplexität nur mit Hilfe der StudioX Flow App konfiguriert und aktiviert werden kann.

Funktionskontrolle

Beim Ein- und Ausschalten der AttitudeControl solltest Du anhand der Ansteuerung der Taumelscheibe einen unmittelbaren Einfluss sehen können: Sobald der Heli zu einer Seite geneigt wird, steuert das BEASTX System der Neigung dauerhaft entgegen, solange die AttitudeControl an ist. Die Taumelscheibe neigt sich entgegen dem Kippwinkel. Das System versucht also dauerhaft, den Helikopter zurück in die Horizontale zu bringen. Sobald der Heli wieder annähernd gerade gehalten wird, steht die Taumelscheibe wieder waagrecht zur Hauptrotorwelle (beachte: In der Werkseinstellung wird der Heli in Neutralposition um ca. 4 Grad nach rechts gekippt, um den Schub des Heckrotors im Schwebeflug zu kompensieren).

Ist die AttitudeControl dagegen ausgeschaltet, fährt die Taumelscheibe im Betrieb stets langsam zurück in die Neutrallage, d.h. sie wird rechtwinklig zur Rotorwelle ausgerichtet, sobald der Helikopter (unabhängig von seiner Lage) ruhig gehalten wird. Hier gleicht das System nur aktuell auftretende Drehbewegungen aus, korrigiert aber nicht die absolute Positionsabweichung.

Im Rettungsmodus und 3D-Modus steuert das System bei eingeschalteter AttitudeControl neben den zyklischen Steuerkorrekturen auch positives oder negatives Pitch, wenn es versucht, den Heli in die horizontale Lage zu bringen. Der maximal gesteuerte Pitchwinkel richtet sich dabei nach der Einstellung des Schwebepitch im PARAMETERMENÜ (Punkt M). In den Modi "Rettung mit Pitch" und "3D-Modus mit Pitch" hält das System dieses Pitch auch, wenn die horizontale Lage erreicht wurde - der Pilot kann dann zusätzliches Pitch in dieselbe Richtung geben, nicht aber in die Gegenrichtung. Prüfe sorgfältig, ob das korrekt funktioniert und ob die Steuerrichtungen stimmen. Wird der Heli in normaler Schwebefluglage gehalten, muss bei eingeschalteter AttitudeControl etwas positives Pitch gesteuert werden, und Du kannst über den Pitchsteuerknüppel noch mehr positives Pitch zugeben, aber nicht weniger. Bei Verwendung von "3D-Modus mit Pitch" gilt entsprechend in Rückenfluglage: Das System gibt etwas negatives Pitch, und über den Sender kann nur zusätzliches negatives Pitch gegeben werden, nicht jedoch positives.

Fliegen

Falls noch nicht geschehen, sollte der Erstflug des Helis ohne AttitudeControl erfolgen, und alle grundlegenden Parameter (Wirkstärke von Heckkreisel und Taumelscheibe, Steuerverhalten usw.) sollten wie in diesem Handbuch beschrieben erflogen und eingestellt werden.

Ist der Heli soweit gut eingestellt, kannst Du Dich mit der Wirkung der AttitudeControl vertraut machen. Hierfür empfehlen wir, den Rettungsmodus zu verwenden. Bringe den Heli in ausreichender Höhe in einen stabilen Schwebeflug und aktiviere die AttitudeControl über den entsprechenden Schaltgeber. Der Heli sollte in annähernd gleicher Position weiterschweben. Steuere jetzt kurz Roll oder Nick und lass den Knüppel wieder los, sobald der Heli etwas Schräglage erreicht hat - die AttitudeControl sollte den Heli mehr oder weniger schnell selbsttätig in die horizontale Lage zurückdrehen.

Deaktiviere die AttitudeControl und kippe den Heli erneut etwas zur Seite. Lässt Du den Knüppel jetzt los, bleibt der Heli in der schrägen Lage stehen. Erst wenn Du die AttitudeControl durch Umlegen des Schalters wieder aktivierst, dreht sich der Heli wie zuvor selbständig in die Horizontale zurück.

Wird ein AttitudeControl-Modus mit Pitchkontrolle verwendet, hat der Pitchsteuerknüppel bei aktiver AttitudeControl in einem bestimmten Bereich keine Wirkung, da die AttitudeControl in diesem Bereich selbst die Pitchsteuerung übernimmt, solange sie aktiv ist. Sorge deshalb dafür, dass der Pitchsteuerknüppel sowohl vor als auch während des Ausschaltens der AttitudeControl ungefähr denselben Pitchwinkel steuert. Andernfalls könnte der Helikopter beim Ausschalten der AttitudeControl plötzlich absacken, wenn der Pitchsteuerknüppel einen kleineren Pitchwinkel vorgibt als die AttitudeControl.

Aus Sicherheitsgründen solltest Du grundsätzlich nie mit eingeschalteter AttitudeControl starten oder landen. Da die AttitudeControl aktiv Steuerbefehle an den Regelkreis des BEASTX Systems gibt, kann sich die Taumelscheibe schräg stellen, wenn der Helikopter nicht perfekt eben am Boden steht. Dadurch kann der Helikopter beim Start umkippen und abstürzen, oder wenn der Motor abgeschaltet wird und der Hauptrotor ausdreht.

Feineinstellung

• Die Höhe des Steuerausschlags des AttitudeControl-Schaltkanals bestimmt die Wirkstärke der AttitudeControl. Diese bestimmt, wie schnell und abrupt die Steuereingriffe der AttitudeControl erfolgen. Ist die Wirkung der AttitudeControl zu schwach, d.h. dreht der Heli zu langsam in die horizontale Lage, erhöhe die Wirkstärke durch Vergrößern des Steuerausschlags des AttitudeControl-Kanals (z.B. über die Servowegeinstellung im Sender). Überschwingt der Heli hingegen nach dem Erreichen der Neutrallage und beginnt zu wippen, ist die Wirkstärke möglicherweise zu hoch eingestellt - reduziere sie entsprechend. Prüfe in einem solchen Fall auch nochmals die Einstellung von Taumelscheiben-Empfindlichkeit und Direktanteil. Außerdem empfiehlt es sich, die Höhe der Wirkstärke an den bevorzugten Einsatzzweck anzupassen: Soll die AttitudeControl als Notfallrettung dienen, stelle die Wirkstärke möglichst hoch ein. Verwendest Du sie hingegen vorwiegend als Trainingshilfe, z.B. im 3D-Modus, stelle die Wirkung eher schwach ein, sodass das System die Kontrolle sanft übernimmt.
• Falls der Heli bei aktiver AttitudeControl nicht wie gewünscht horizontal ausgerichtet wird, z.B. zu einer Seite abdriftet, kann die Neutrallage nachjustiert werden. Dies erfolgt über die Schnelltrimmung im PARAMETERMENÜ (Punkt A) oder über die StudioX Flow App. Wenn die Lage eher zufällig variiert und das System den Heli immer stärker kippen will, je länger geflogen wird, kann das an einer schlechten oder fehlerhaften Erfassung der Fluglage durch die Sensoren liegen. Ursachen hierfür können hochfrequente Vibrationen, Temperaturschwankungen oder eine falsche Positionierung des Systems am Heli sein. Kleinere Lageabweichungen sind hingegen technisch bedingt und normalerweise unproblematisch. Wenn das System nach einiger Zeit ein solches Offset entwickelt, lass den Heli für einige Sekunden ruhig auf der Stelle schweben, ohne die Steuerknüppel zu berühren - der Horizont gleicht sich dann üblicherweise wieder von selbst an die tatsächliche Fluglage an (sofern das Vibrationsniveau nicht zu hoch ist).