Verwendung der Rettungsfunktion (AttitudeControl)
AttitudeControl während des Flugs zuschalten
Separater Schaltkanal
Im Normalfall wird ein freier Schaltkanal am Fernsteuersender verwendet, um die Rettungsfunktion im Flug ein- und ausschalten zu können. Wird dieser Schaltkanal in eine Richtung geschaltet, ist die Funktion aus; wird er in die andere Richtung geschaltet, aktiviert sich die Rettungsfunktion/Lagestabilisierung. Die Höhe des Steuerausschlags bestimmt, wie stark das System versucht, den Heli in die Neutrallage zu bringen und dort zu halten - bzw. wie schnell sich der Heli in die Ausgangslage dreht und wie schwierig es ist, das System zu übersteuern. Auf Seiten der Fernsteuerung wird also ein Schalter benötigt, der einen freien Steuerkanal in beide Richtungen betätigen kann (welcher Kanal das ist, wird bei der Funktionszuweisung im EMPFÄNGERMENÜ bestimmt):
- In der Schaltposition "Stabilisierung aus" macht der Steuerkanal einen negativen Ausschlag, z.B. -100%.
- Wenn Du den Schalter umlegst, wird der Kanal in die andere Richtung gesteuert, wodurch die Rettung aktiviert wird. Der Steuerkanal sollte hier nicht den vollen Ausschlag machen, sondern z.B. nur 50% - dann arbeitet die AttitudeControl mit 50% Wirkstärke.
- Bei jeder Änderung auf dem Steuerkanal für die AttitudeControl (z.B. beim Ein-/Ausschalten oder bei einer Änderung des Steuerausschlags) wird der Status der AttitudeControl über die Menü-LEDs angezeigt. Zur Unterscheidung von der Heckkreisel-Empfindlichkeit leuchtet während dieser Anzeige die Status-LED rot. Ist die AttitudeControl aus bzw. wird sie ausgeschaltet, blinkt Menü-LED A. Leuchtet eine der LEDs B - N, ist die AttitudeControl eingeschaltet; die jeweilige LED signalisiert dabei die Wirkstärke. Je größer der Ausschlag des Schaltgebers für die AttitudeControl, umso weiter wandert die Menü-LED in Richtung Punkt N und umso stärker wirkt die AttitudeControl. Stelle im Sender die Höhe des Steuerausschlags so ein, dass die Menü-LED neben Punkt G leuchtet, wenn der Schalter für die Rettung gezogen wird.
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| Menü-LED | A (blinkt) | B | C | D | E | F | G | H | I | J | K | L | M | N | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| AttitudeControl Wirkstärke | - | 8% | 16% | 24% | 32% | 40% | 48% | 56% | 64% | 72% | 80% | 88% | 96% | 100% | |||||||||||||
| Steuerweg Zusatzkanal | -100 | -96 | -88 | -80 | -72 | -64 | -56 | -48 | -40 | -32 | -24 | -16 | -8 | 0 | 8 | 16 | 24 | 32 | 40 | 48 | 56 | 64 | 72 | 80 | 88 | 96 | 100 |
| AttitudeControl Status | aus | an | |||||||||||||||||||||||||
Programmierbeispiel (Spektrum Fernsteuerung)
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| Einen Schalter dem AttitudeControl-Kanal zuweisen (hier Aux2 bzw. Kanal 7)... | ... wir verwenden zum Beispiel Schalter H | Im Servomonitor siehst Du, wie der Schalter den Kanal steuert. +100% = AttitudeControl an |
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| -100% = AttitudeControl aus | Falls notwendig, kannst Du die Schaltrichtung einfach über die Servoumkehr im Sender umdrehen | Stelle für den Anfang den Steuerausschlag in der Richtung, in der die AttitudeControl an ist, auf 50%. Damit ist die Wirkstärke der Lagestabilisierung auf 50% begrenzt. |
Kreiselkanal (kombinierte Schaltfunktion, nur Microbeast Plus und Ultra)
Wenn kein freier Schaltkanal am Sender für die AttitudeControl zur Verfügung steht, z.B. weil ein 6-Kanal-Sender oder ein Standard-Empfänger verwendet wird (hier lässt sich physisch kein weiterer Kanal anschließen), kann stattdessen auch der Kanal des Heckkreisels für die AttitudeControl verwendet werden. Die Aktivierung der AttitudeControl im Flug funktioniert dann ganz ähnlich wie oben beim separaten Schaltkanal beschrieben: Wird der Kanal für den Heckkreisel in eine Richtung geschaltet, aktiviert sich die AttitudeControl, und die Höhe des Steuerausschlags bestimmt, wie stark die Stabilisierung wirkt. Wird der Kanal in die andere Richtung gesteuert, ist die Lagestabilisierung aus. Der Unterschied ist, dass der Steuerkanal in dieser Schaltrichtung weiterhin die Wirkstärke des Heckkreisels bestimmt (im HeadingLock-Modus). Man weist also z.B. einen Schalter der Kreiselfunktion zu und stellt als Schaltwerte -50% für die eine Richtung und +60% für die andere Richtung ein. Das Ergebnis: Der Heckkreisel arbeitet mit 50% Wirkstärke, die Rettungsfunktion mit 60% Wirkstärke. Durch Umlegen des Schalters wird die AttitudeControl zu- und abgeschaltet, anstatt den Heckkreisel zwischen "Normal-Modus" und "HeadingLock" umzuschalten. Der Heckkreiselwert von -50% wird beim Umschalten in die positive Richtung intern zwischengespeichert.
| Menü-LED | N | M | L | K | J | I | H | G | F | E | D | C | B | A | B | C | D | E | F | G | H | I | J | K | L | M | N |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Heckkreisel-Wirkstärke | 100% | 96% | 88% | 80% | 72% | 64% | 56% | 48% | 40% | 32% | 24% | 16% | 8% | 0% | letzter Wert | ||||||||||||
| AttitudeControl Wirkstärke | - | 8% | 16% | 24% | 32% | 40% | 48% | 56% | 64% | 72% | 80% | 88% | 96% | 100% | |||||||||||||
| Steuerweg Kreiselkanal | -100 | -96 | -88 | -80 | -72 | -64 | -56 | -48 | -40 | -32 | -24 | -16 | -8 | 0 | 8 | 16 | 24 | 32 | 40 | 48 | 56 | 64 | 72 | 80 | 88 | 96 | 100 |
| AttitudeControl Status | aus | an | |||||||||||||||||||||||||
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| Im Menü "Kreisel" des Fernsteuersenders weisen wir dem Kreiselkanal (hier Kanal 5) einen Schalter zu. | In eine Richtung lässt sich die Wirkstärke des Kreisels verändern. Als Ausgangswert verwenden wir 50% (=50% Steuerausschlag). | Wenn wir den Schalter umlegen, wird der Kanal in die andere Richtung geschaltet, wodurch die AttitudeControl aktiviert wird. Hier stellen wir für den Anfang ebenfalls -50% Steuerausschlag ein, was einer Wirkstärke von 50% entspricht. | Mit Hilfe des Servomonitors lässt sich die Einstellung nochmals kontrollieren. |
Achte bei Verwendung der AttitudeControl mit kombiniertem Schaltkanal stets darauf, dass die AttitudeControl nach der Initialisierung mindestens einmal ausgeschaltet wird. Andernfalls wäre die Heckkreisel-Empfindlichkeit minimal, weil das System noch keine Heckkreisel-Empfindlichkeit vom Schaltgeber übernehmen konnte.
Bankumschaltung (alle BEASTX Systeme)
Eine weitere Alternative ist, die AttitudeControl über die Bankumschaltung im Flug zu- und abzuschalten, indem für die Parameterbänke unterschiedliche, fest hinterlegte Wirkstärken verwendet werden. Dabei ist die AttitudeControl aktiv, solange die jeweilige Flugphase gewählt ist und die Wirkstärke in dieser Bank größer als 0% ist. So kannst Du z.B. eine Bank für Schwebe- und Sportflug mit 0% Wirkstärke hinterlegen, eine weitere Bank mit höheren Drehraten für den Kunstflug (ebenfalls 0% Wirkstärke) und eine dritte Bank mit 50% Wirkstärke im Quadmodus zur Rettung oder zum Üben des Schwebeflugs. Zwischen den Bänken kannst Du im Flug über einen einfachen 3-Positions-Schalter wechseln.
Bitte beachte, dass die Bankumschaltung aufgrund ihrer Komplexität nur mit Hilfe der StudioX Flow App konfiguriert und aktiviert werden kann.
Funktionskontrolle
Beim Ein- und Ausschalten der AttitudeControl solltest Du anhand der Ansteuerung der Taumelscheibe einen unmittelbaren Einfluss sehen können: Sobald der Heli zu einer Seite geneigt wird, steuert das BEASTX System der Neigung dauerhaft entgegen, solange die AttitudeControl an ist. Die Taumelscheibe neigt sich entgegen dem Kippwinkel. Das System versucht also dauerhaft, den Helikopter zurück in die Horizontale zu bringen. Sobald der Heli wieder annähernd gerade gehalten wird, steht die Taumelscheibe wieder waagrecht zur Hauptrotorwelle (beachte: In der Werkseinstellung wird der Heli in Neutralposition um ca. 4 Grad nach rechts gekippt, um den Schub des Heckrotors im Schwebeflug zu kompensieren).
When AttitudeControl is deactivated, on the other hand, the swashplate will always move back to the neutral position (perpendicular to the main rotor shaft) as soon as the helicopter has been standing still for a few seconds, regardless of the current attitude. Here the system only corrects rotational movements as they occur, but does not regulate the absolute deviation from the horizontal position.
In the Bailout rescue and 3D Mode modes, the system will also control the collective pitch while trying to rotate the heli back to level position. The maximum amount of pitch is determined by the AttitudeControl Pitch setting in PARAMETER MENU (Point M). When using "Bailout rescue with pitch" or "3D Mode with pitch", the system will also hold this pitch angle once level position is reached - the pilot can then only add collective pitch in the same direction, not the opposite direction. Check that this works correctly and that the control directions are correct. If the helicopter is kept in hovering position, some positive collective pitch must be applied by AttitudeControl, and you can use the thrust stick to add more positive pitch, but not less. Correspondingly, this must work when the heli is in inverted hovering position when using "3D Mode with pitch" - here AttitudeControl will apply some negative collective pitch, and you can only add more negative pitch, not positive.
Flying
If not done already, keep AttitudeControl deactivated for the first flight and adjust all flight parameters (tail gyro gain, cyclic gain, and so on) as described in this manual.
Once the heli is set up well, you can familiarize yourself with the effect of AttitudeControl. For this we suggest using "Bailout rescue mode". Fly the helicopter at a sufficient height in a stable hover and activate AttitudeControl using the appropriate switch. The helicopter should continue to hover in approximately the same position. Now give some aileron or elevator stick input and release the stick once the helicopter has reached an oblique position - AttitudeControl should bring the helicopter back to the horizontal position, more or less rapidly.
Deactivate AttitudeControl and again tilt the helicopter with some stick input. Now the helicopter will stay tilted once you release the stick. Only when AttitudeControl is activated again by flipping the switch will the helicopter be rotated back to the horizontal position as before.
Fine tuning
- The amount of deflection of the AttitudeControl switch channel controls the AttitudeControl gain. This determines the speed and abruptness of the control input from AttitudeControl. If the effect of AttitudeControl is too weak, i.e. the heli rotates back to horizontal too slowly, increase the AttitudeControl gain by increasing the deflection of the AttitudeControl channel (e.g. using the servo throw adjustment for this channel in the transmitter). If, on the other hand, the heli overshoots after reaching the neutral position and bobs briefly, the AttitudeControl gain may be set too high - reduce the gain accordingly. In such a case, also make sure the cyclic gain and cyclic feed forward are well adjusted. It is recommended to adapt the AttitudeControl gain to your preferred use case. If you want to use AttitudeControl mainly as an emergency rescue function, set the gain as high as possible. On the other hand, if you use AttitudeControl mainly as a training aid, for example in 3D Mode, keep the effect of AttitudeControl rather weak, so the system takes over control gently.
- If the helicopter is not aligned horizontally as desired with AttitudeControl active, i.e. drifts to one side in hovering flight, the artificial horizon can be readjusted. This is done in the Quick Trim menu at PARAMETER MENU point A, or by changing the trim with the StudioX Flow app. If the positioning seems to vary randomly and the tilt develops a large offset the longer you fly, this can be due to poor position measurement. Causes for this can include high-frequency vibrations, temperature fluctuations, or misalignment of the device. Note that minor deviations are inherent to the system. If you notice the artificial horizon acquiring a small offset after some time, let the heli hover for a few seconds without touching the sticks - the horizon will usually recalibrate automatically (as long as the vibration level is not too high).